hi,

das Problem mit der Fernbedienung ist behoben. Durch den Wechsel vom Linearregler LM7805 auf R-7805-1.0 Schaltregler von Recom hab ich mir doch mehr Schmutz auf der Versorgungsspannung eingefangen als angenommen.
Auch sind die Leitungen zu den drei Motoren wohl zu lang, nicht verdrillt geschweige denn durch Cs nach Masse entstört, was man / ich wohl noch machen sollte. Durch einen Keramik C von 0,47 µF über der Versorgungsspannung direkt am SFH5110-IR-Sensor konnte ich die Störungen so stark reduzieren, dass die Fernbedienung nicht nur im Leerlauf funktioniert .
Bezüglich der Software: Der ATMega8 macht - bis auf das Einschalten - alles.
Zuallererst wertet er das Signal des Neigungssensors aus.
Bei dem Programm - wo ich die Neigung über die Fernbedienung erzwingen will - hab ich das folgende Krisenunterprogramm, das bei kritischen Neigungen das Handeln übernimmt und je nach Neigung die Ausgleichsmasse mehr oder minder weit in die entgegengesetzte Richtung bringt - deaktiviert und lass bei grösseren Neigungswechsel nur die Kreiselmasse andersrum rotieren (ob das was bringt ???). So komm ich dann immer in den Bereich, wo das Programm auf eine RC5-Nachricht wartet.
Werde aber mittelfristig diesen Teil , wo bei instabilem Fahrverhalten (starken Neigungswinkeln) die RC5-Steuerung übersprungen wird, aktivieren. Bisdahin möchte ich dann aber auch mehr
über die Position der Ausgleichmasse wissen - deswegen die Sache mit der Tick-Zählerei. Weiter ist geplant, über die Fernbedienung - z.Zt. bringe ich nur die Ausgleichsmasse je nach Taste zwischen 10 und 40 Ticks nach links bzw. rechts, einen Neigungswinkel als Sollwert vorzugeben ...


Gruss

mausi_mick