Zitat von mausi_mick
ZitierenVielen Dank, oberallgeier,
gedanklich hab' ich das MW ja meist noch im Kopf und mehr so grundlegende Sachen gemacht, wie I2C-Bus, LCD-Ansteuerung und die Sache mit dem Quadraturencoder, bei denen ich - als sparsamer/knausriger ? - Mensch die "Zahn"-Lücken eines M1-Zahnrads zur Zählung mit den Gabellichtschranke nutze.
Aber dazu später mehr ...
zu 3: Gleichgewicht/Kurven über "Pendel"-Masse, die mit Linearantrieb links/rechts verschoben wird
Ich hab ja in der Vergangenheit auch einige Versuche unternommen, das MW nicht durch Gewichtsverlagerung, sondern durch Kreisel zu "lenken". Wobei ich daran gedacht hatte, damit das Rad - möglichst ohne es zu neigen - um die Hochachse (die mit dem kleinsten Trägheitsmoment) zu drehen. Die Erfolge blieben aber aus, oder waren gering oder nicht nachvollziehbar.
Daher will ich jetzt erstmal nur mit dem Pendelgewicht weitermachen. Es läuft oben auf einer Schiene die auch zur Befestigung der Abstandssensoren dient. Der Antrieb - ein kleiner Getriebemotor - sitzt unter dem Chassis, auf seiner Achse ist ein 40 zähniges Zahnrad (Modul 1) befestigt, dessen Zähne oben durch das Chassis reichen und dort in eine Zahnstange greifen, auf der das Pendelgewicht montiert ist.
zu 4: getrennte Akkus für Vortrieb und Pendel/Linearantrieb
Da das Akku-Pack recht schwach ist (4S 750 mAh Lios Nokia-Handy) ist und einen hohen Innenwiderstnd hat, gab es immer Probleme, wenn beide Motoren (zusammen über 1 A) liefen bzw. der Pendelmotor in Aktion trat. Um diesen Seiteneffekt auszuschliessen, hab ich ein zweites Akkupack hinten eingebaut, das auch zu einer besseren horizontalen Lage des Chassis führt.
zu 5: Fahrweg der Pendelmasse aus Ruhelage wird über Quadraturencoder erfasst
Mich hat das immer gestört, das ich / MW nicht wusste, wo sich die Pendelmasse gerade aufhielt, obwohldas - wie oben beschrieben - eigentlich nicht nötig ist, da man ja nur je nach Neigung (hört sich gut an) entsprechend reagieren muss...
Hab dann mal mich mit Quadraturencodern beschäftigt . Mich hat nur der etwas hohe Preis gestört, auch hielt ich es für schwierig, sowas unter engen Platzverhältnissen einzubauen.
Hab dann mit Gabel-Ls von Pollin experimentiert, die zwar ein furchtbares Gehäuse und eine noch unangenehmere Buchse haben,
aber billig (25 Cent) sind und einen Schmittrigger integiert haben. Hab einfach die Buchse ausgebaut und einen SMD 4,7 kOhm Widerstand als Pull-Up reingelötet, um Platz auf der Prozessorplatine zu sparen. Hab dann mal ausgerechnet, dass man - um den 90° Siganlversatz bei einem M1-Zahnrad zu erhalten, da gut hinkommt, wenn man die Lichtschranken um 180° versetzt aneinanderklebt mit einer ca 0,2 mm dicken Folie dazwischen. Das grössere Problem war aber der zu geringe Gabelabstand bzw. das zu dicke M1-Zahnrad. Anfangs hab ich das Zahnrad ziemlich malträtiert und von über fünf auf unter 4mm gefeilt/geschmirgelt. Das hat aber den Nachteil, dass das Zahnrad zu sehr geschwächt wird und es noch schlechter auf der Achse zu befestigen ist. Bei dem letzten Versuch hab ich die Gabelweite durch Feilen erweitert und das Zahnrad nur wenig bearbeitet. Die Justage auf Zahnmitte erfolgte dann mit dem Oszilloskop.
Hier noch ein kleines Video dazu:
http://www.youtube.com/watch?v=dpiDd0STX_k
Gruss mausi_mick
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