Hallo,

hat doch etwas gedauert, bis das MW wieder stabil lief. Hatte Probleme mit dem Linearantrieb, speziell mit den Encodern. Die SMD-Widerstände, die ich z.T. auf das Platinchen des Optokopplers TCYS5201 (4,7 k vom Kollektor nach + 5V und ein 1,8 k vom Kollektor Richtung Port) gelötet hatte, hatten wohl - nach einigen Kollisionen - keinen Kontakt mehr, lag vielleicht auch am Lot oder meiner Lötkunst. Hab da jetzt bedrahtete verwandt. Ausserdem musste ich feststellen, dass der intergrierte Schmitttrigger bereits bei 4,7V Versorgungsspannung nicht richtig funktionierte. Da ich den ATmega8 aber mit etwa 4,6V-4,7v
betreibe (5V - 1 Shottky-Diodenflussspannung), funktionierten die Encoder beim Test mit 5V gut, aber auf dem MW eher nicht. Hab den Optokoppler jetzt eine eigene 5V Versorgung spendiert.

Die IR-Empfangsdiode ist vorne auf dem MW aufgebaut, eine etwas handlichere RC-5 Philips-TV-Fernbedienung gab's auf dem Flohmarkt für 2 €.
Ich möchte die normale Gleichgewichtsmimik / Differenz-Abstandmessung mit Sharp-Sensoren beibehalten, die Beeinflussung mit der FB soll sich auf die Nulllage beziehen. In der ersten Sekunde wird das MW justiert ( d.h. ich halte es möglichst senkrecht und das Diffrenzsignal der beiden Sensoren wird festgehalten ( da z.B. bei gleichem Abstand zum Boden durch die Toleranz der Sensoren die Differenzspannung nicht 0mV , sondern z.B. -70 mV).

Diesen Wert versuche ich dann mit der FB zu manipulieren.

Wie gut und wie weit die IR-Fernbediemung bei Tageslicht funktioniert, wird sich vielleicht morgen herausstellen.
Interessant wäre auch die Verwendung von RFM12 Modulen, aber dass scheint recht aufwändig zu sein.

Gruss mausi_mick