Basic(-Billig/-Baby) Mono Wheel

[radbruch]

Hallo

Immer wieder beeindruckende Mitfahrfilmchen. Prima, weiter so.

Die Sache mit dem Kreisel hatte ich ja auch schon angedacht, aber leider zu halbherzig umgesetzt:
https://www.roboternetz.de/community...l=1#post305713

Meine MW-Baustelle ruht immer noch:
https://www.roboternetz.de/community...419#post427419

Weiterhin viel Spass

mic

[mausi_mick]

Hallo radbruch,

hab mir mal Deine Videos mit den Kreiselversuchen angesehen. Deinen Aufbau finde ich sehr interessant. Ich vermute, dass das Fahrzeug einfach zu langsam war, um stabil zu laufen , und der Reifen (Pu-Schaum?) zu leicht.
Ich hatte ja anfangs auch mal beim "Baby-Wheel" mit einem änlichen Reifen aus geschäumten PU experimentiert . Der war aber viel zu leicht und hatte ähnlich "stabiles" Verhalten wie Dein Rad. Ich vermute, dass man schon eine gewissen Drall braucht, um ein einigermassen stabiles Fahren zu ermöglichen.

Bei meinen letzlichen Kreiseltests am Big-MW hab ich mit vergleichsweise geringen Rotationsmassen (2 x 10g) auf einem Dreharm von ca 12 cm Durchmesser experimentiert.
Und zwar hab ich den Kreisel schnell beschleunigt und dann langsam abgebremst. Durch mehrmaliger Wiederholung des Vorgangs mit kleinen Pausen dazwischen
war eine Drehung des MW um die Hochachse erahnbar. Das möchte ich demnächst mal wiederholen auf einem etwas stabileren MW.
War aber die letzten Tage mit dem Linearantrieb beschäftigt ( nach einigen Crashs funktionierte der Quadraturencoder nicht mehr). Ursache war vermutlich eine kalte Lötstelle an einem SMD-Widerstand ( man sollte doch beim alten 60/40 Lot bleiben). Gleichzeitig hab ich dann die Montage des Linearantriebs vereinfacht (u.a. Verbindungen steckbar).

Neuere Videos mit (für Kreiselversuche)flacherer Pendelmasse (nur ca 1cm hoch, auf den Videos nur schwach am unteren Rand erkennbar, da Kamera zu hoch eingestellt) auf Youtube:


http://www.youtube.com/watch?v=GSGwsFkKqH4

http://www.youtube.com/watch?v=mPVZm5wzULQ

http://www.youtube.com/watch?v=-hvQF...eature=related

Gruss mausi_mick

[mausi_mick]

Hallo,

hat doch etwas gedauert, bis das MW wieder stabil lief. Hatte Probleme mit dem Linearantrieb, speziell mit den Encodern. Die SMD-Widerstände, die ich z.T. auf das Platinchen des Optokopplers TCYS5201 (4,7 k vom Kollektor nach + 5V und ein 1,8 k vom Kollektor Richtung Port) gelötet hatte, hatten wohl - nach einigen Kollisionen - keinen Kontakt mehr, lag vielleicht auch am Lot oder meiner Lötkunst. Hab da jetzt bedrahtete verwandt. Ausserdem musste ich feststellen, dass der intergrierte Schmitttrigger bereits bei 4,7V Versorgungsspannung nicht richtig funktionierte. Da ich den ATmega8 aber mit etwa 4,6V-4,7v
betreibe (5V - 1 Shottky-Diodenflussspannung), funktionierten die Encoder beim Test mit 5V gut, aber auf dem MW eher nicht. Hab den Optokoppler jetzt eine eigene 5V Versorgung spendiert.

Die IR-Empfangsdiode ist vorne auf dem MW aufgebaut, eine etwas handlichere RC-5 Philips-TV-Fernbedienung gab's auf dem Flohmarkt für 2 €.
Ich möchte die normale Gleichgewichtsmimik / Differenz-Abstandmessung mit Sharp-Sensoren beibehalten, die Beeinflussung mit der FB soll sich auf die Nulllage beziehen. In der ersten Sekunde wird das MW justiert ( d.h. ich halte es möglichst senkrecht und das Diffrenzsignal der beiden Sensoren wird festgehalten ( da z.B. bei gleichem Abstand zum Boden durch die Toleranz der Sensoren die Differenzspannung nicht 0mV , sondern z.B. -70 mV).

Diesen Wert versuche ich dann mit der FB zu manipulieren.

Wie gut und wie weit die IR-Fernbediemung bei Tageslicht funktioniert, wird sich vielleicht morgen herausstellen.
Interessant wäre auch die Verwendung von RFM12 Modulen, aber dass scheint recht aufwändig zu sein.

Gruss mausi_mick