hi Klingon77,

hab heute nochmal eine Testfahrt auf dem Gelände gemacht mit
unkritischeren Winkeln (+-12 °) zum automatischen Verschieben, sodass ich die Fernsteuerung (Reichwerte ca 8m) testen konnte bzw. hätte testen könnnen.
Leider fährt das Innenteil in den ersten Sekunden, bis das Aussenrad Geschwindigkeit hat, recht hoch und rutscht dann wieder zurück, was wohl u.a. zu einem heftigen seitlichen Aufschaukeln führt. Dabei springt dann wieder die Neigungsautomatik an ...
Quintessenz: Muss morgen ? nochmal eien Versuch ohne Neigungsregelung machen. Fahrweise ist sehr - trotz zeitweise seitlichem Pendeln - stabil, kann leider nicht die 100 m ohne Eingriff fahren, sondern muss MW zeitweise etwas führen, damit es nicht gegen den Bordstein knallt ( Die freie Fläche auf dem Parklatz ist nur etwa 20 x 20m ).
Mit den Gewichten seh ich das anders: Bei einer Gesamtmasse des MW von ca 1400-1500 g sind die Pendelmassen ca 2 x 70g, wobei der Vefahrweg aus der Mittenlage nur ca 3-4 cm beträgt.
Auch wenn ich die Ausgleichsmasse in eine Endposition fahre, neigt sich das MW nur sehr wenig (vielleicht wegen der rotierenden Massen (Räder/Motor/Kreisel). Werde morgen eventuell auch grössere Massen
anbringen.

Bin am Überlegen, ob ich für den Fahrmotor noch PWM-Steuerung (die dritte) einbauen kann: Benötige eigentlich nur einen Leistungs-Fet und Diode und ein / zwei Fet's zum umschalten des PWM-Signals von IR-Diode (die ich eigentlich nur zur Kommunikation mit dem PC brauche) auf den Leistungs-Fet.
Ist wohl allmählich ein Platzproblem. Auch will ich die Versorgung des Neigungssensors verbessern, er hängt jetzt an einem 7805- kompatiblen Schaltregler (Recom). Die 5 V /3 mA für den Sensor kann ich störungsärmer mit einem 78L05 oder TL431 erzeugen.

Parallel dazu muss ich noch an der Positionserkennung arbeiten
(Ticks zählen von Ruhelage aus und in Fahrstrecke links/rechts umrechnen...)

Für die Kameraführung hab ich noch ein paar Bekannte, die etwas motivierter zu sein scheinen als meine "Holde" , obwohl da meine bisherigen Fahrtermine (kurz nach 7) auch keine Begeisterung auslösen wird. Vielleicht finde ich auch noch einen besseren (grösseren/flacheren)
Platz.


Gruß

mausi_mick