hi oberallgeier,
hi Klingon77,

bei mir ist das mit der Programmierung auch so eine Sache, hab da zwar bereits in grauer Vorzeit mit Lochkareten begonnen (mussten z.T. auf spezieller Maschine nachbeschriftet werden) , hatte aber beruflich nur mit IBM Maschinen mit FORTRAN / PL1 und hierarchischen DB's zu tun.
Privat nur ein wenig Assembler (Z80 / ZX81 und Basic) und ab Anfang der 90 etwas C(/C++).
Mit diesen hardware-nahen Sachen beschäftige ich mich auch erst seit ca 2 Jahren (Einstieg über ASURO) und hab dann auch für den Saugroboter Robertina einiges programmiert. Und natürlich auch vom einfachen zum etwas komplexeren.
Hab dann das MW-Projekt irgendwie interessant gefunden und wohl auch mal selbst ein wenig experimentieren wollen.
Mit möglichst einfachem/preiswerten Einstieg:
Erster Neigungssensor war ein selbstgebasteltes Mini_Pendel, das durch eine Doppel-Gabellichtschranke führte und damit ein Servo mit Pendelmasse steuerte. Funktionierte im "Prinzip", aber meine mechanischen Fähigkeiten waren etwas überfordert und auch ist ein Zweipunktschalter doch etwas unsensibel. Die Nickbewegung des MW versuchte ich mit einer kardanischen Aufhängung zu kompensieren, das brachte aber nicht viel, auch wegen der vielen Drähte (zu den Lichtschranken), die die freie Bewegung dieses kardanischen Gebildes behinderten.

Dann erste Versuche mit Sharp-Distanzsensor, hatte zum Glück 2 besorgt, um nur die Differenz links/rechts auszuwerten und die Abstandsänderungen durch die Nickbewegung zu eiliminieren.

Auswertung der Sensordaten erfolgte dann über ATmega8, über den dann die Pendelmasse mit Spindelmotor bzw. Linearmotor mit Zahnstange bewegt wurde (PWM, H-Brücke).
Vorteil: Schnell und vergleichsweise billig gegenüber gutem Servo, aber Positionsermittlung schwierig ( bei mir mal getestet über Barcode-Leiste und 2 Reflexlichtschranken, aber nie richtig implementiert).

Zuletzt ( jetzt beim Baby-Wheel ) direkte Neigungswinkelermittlung mit Sensor-IC SCA61T .

Ich denke, hardware-mässig hab ich einiges an Erfahrung gewonnen und
war dadurch auch gezwungen , mich softwaremässig mit einigem zu beschäftigen, vor dem ich mich sonst immer gedrückt habe:
- Ansteuerung Servo
- IR-Fernsteuerung mit RC-5-Code
- Auswertung diverser Sensoren

...
wie es jetzt weitergeht, weiss ich auch noch nicht so genau,
Softwaremässig müsste ich mich mal mit dem Fahrmotor beschäftigen, z.B. wie man ihn in die Lenkbewegung einbinden kann.

Das Basic-MW ist meiner Ansicht nach zu ungünstig von den Schwerpunkten und dem Massenverhältnis, das Baby-MW ist mir etwas zu klein und schnell. Da wäre höchstens noch ein schnellerer Antrieb für die Pendel interessant. Aber bei den Abmessungen ist jeder Umbau etwas nervig.
Was ich mir überlegt habe, ist, die Zahnstange möglichst tief nach unten zu setzen (wo jetzt der Fahrmotor sitzt) um dann auch die Krafteinleitung der Pendelmasse möglichst tief zu legen. Weiss aber nicht , ob das überhaupt bezüglich der Stabiltät- / Kurvenfähigkeit etwas bringt.
Die Akkus und eventuell zusätzliche Gewichte würde ich dann am Ende der Zahnstange wie Winglets (nach oben) anbringen.

Aber sinnvoll wäre vielleicht auch , das alles mal kritisch zu überdenken.

Gruß

mausi_mick