Hi MW-ler,

bin in den letzten Tagen doch was weiter gekommen:
Hab mir eine RC5-Fernbedienung (5€) von Philips besorgt und das
ASURO-Programm (RC5-Test) angepasst.
Hatte etwas Schwierigkeiten dabei, wollte mir die Tastenbelegung der Fernbedienung auf dem PC anzeigen lassen, aber die IR-Verbindung geht zur Zeit nur Richtung MW:
er kann empfangen , aber aus irgendeinem Grunde nicht mehr senden.
Vielleicht hat's auch die beiden Sendedioden erwischt als ich meinen 1. ATmega8 (in diesem Projekt ) schrottete.
Auch war mein (einziges) RS232 Kabel defekt, hab nach einiger Schneide-/Lötarbeit den Schaden behoben.

Bei dem RC-5 Code hab ich eine recht gute Seite gefunden:
http://home.arcor.de/parabol60/rc5.htm

Kann jetzt den Spindelmotor in 4 Geschwindigkeitsstufen per RC5 ansteuern und den Neigungswinkel vorgeben.
Die Bar-Code Geschichte zur Positionserfassung des Gewichts läuft noch nicht.
Anstelle dessen hab ich diverse Versuche(-Programme) zur Steuerung des MW gemacht.
Folgende Strategie scheint bisher die erfolgversprechendste:
1. Auswertung der Abstandsdifferenz ca alle 100-200ms (ca 0,6 s braucht MW für eine Umdrehung (21,3 * pi = 67cm).
2. "kritische" Fälle (grosse Neigung) zuerst abhanden.
3. Spindelmotor "langsam" anfahren und vor allem abbremsen
4. Ermitteln mittlerer Neigungswinkel über mehrere Messungen
(Selbstlerneffekt)

MW scheint sich damit bei Geradeausfahrt selbst zu stabilisieren, d.h. aus einer Taumelbewegung (meist in der Startphase) kann er sich häufig von selbst wieder in eine ruhigere Fahrweise bringen.

Probleme seh ich noch im Kurvenfahren:
Ist MW zu stark (15° / 20°) geneigt, ist's wohl mit seinen Fahrkünsten vorbei. Ich hab zwar das Ausgleichgewicht auf ca 110g erhöht, viel mehr schafft aber das Motörchen wohl nicht.

Ich werde an den Programmen wohl noch einiges machen müssen, aber die Hardware (IR-Schnittstelle, vielleicht die Reflexlichtschranken (die beiden CNY70 sind bereits unter dem Gewicht fixiert)) wird auch ihre Zeit fordern.

mfg

mausi_mick