Hi oberallgeier,

hab mal, wie Du empfohlen, die Versorgung der Sharps verbessert, hab sie durch 2 Schottkys von dem Rest der 5V entkoppelt und zwischen Diode und Sharp je 100 µF/100nF plaziert.
Bei 'ner neuen Messung der Sensorenkennlinien (hab Motor ausgeschaltet gelassen, was für Akku und Nerven gut war), hab ichdie Daten für +-20° in Abständen von 5° per IR / OC-Console erfasst.
Durch die Siebung der Versorgung hat sich die Nullpunktdifferenz auf ca 1/4 (23 entspricht ca 1°) reduziert. Auch ist die Differenzkennlinie (innerhalb meiner Messtoleranz ) beinahe linear (pro Grad Schräglage ändert sich die Differenz um ca 20,75 (gemittelter Wert).

Hab dem MW auch einen neuen (leichter, schneller, besser ...) Linearmotor spendiert.

Werde noch ein Foto posten, auf dem der neue Linearantrieb und die Strichcodebahn bereits zu sehen sind. Werde vermutlich 2 Reflexsensoren (CNY70) brauchen: einen für die Anzahl Steps(schwarz / weiss Wechsel) und einen für die Ende - Mittelstellungserkennung.

Gruß

mausi_mick

PS: mit dem neuen Spindelmotor und den exakteren Messwerten von den Sensoren stablisiert sich das Fahrverhalten deutlich.
Es können wohl auch leichtere Startprobleme (anfangs relativ grosse Schwankungen durch z.B. Start in leichter Schräglage oder MW nicht austariert) durch die Regelung aufgefangen werden.