hi oberallgeier,

Danke für den Tip(p) mit der Stabilisierung.
Mit der Messreihe ist das etwas schwierig, sollte vielleicht mal eine separate Versorgung für die Sensoren/ Controller machen oder zumindest den Fahrmotor noch irgendwie abschaltbar. Hab nur mal für drei grobe Positionen +-20°, +-10° und 0° (von der Senkrechten) die Messwerte über IR auf den PC ausgegeben.

Momentan grösstes Problem ist das Festfahren des Spindelmotors.
Der Motor schiebt das Gewicht zwar nur z.B. 200ms mit einer bestimmten
Geschwindigkeit nach links, hält dann einige( 100) ms und fährt dann mit derselben Geschwindigkeit wieder 200 ms nach rechts und sollte damit wieder in der Ausgangsposition sein.
Aber durch unterschiedliche Reibung (Kollektor, Spindel, Schräglage (Hangabtriebskraft) ,...) klappt das wohl nicht exakt und nach einiger Zeit hängt das Gewicht in der Endposition - was zeitweise sogar beruhigend auf die Fahrweise wirkt - es pendelt ja nichts - ...
Mach mir Gedanken um Reflexlichtschranken an den Enden und oder eine an der bewegten Masse. Könnte mit letzterer vielleicht auch Mittenlage (über Barcode ) finden, vielleicht sind auch Schritte zählbar.