Hi Christian H,

Dein Programm ist gar nicht schlecht, und auch die Torkel- und Aufschaukelbewegung wird eigentlich recht gut dargestellt, ich denke nur , dass bei mir Deine Simulation eigentlich eher für einen Schwerpunkt von 10 cm gilt, während der echte Schwerpunkt wohl nur 7 cm überm Boden liegt (wenn ich mich nicht vermessen - verpendelt habe). Mag sein das das mit meinen abgeflachten Radprofil zu tun hat , obwohl die Radoberfläche auch noch in sich teilweise geneigt ist (siehe Bild).
Auch kann ich keine richtige Aussage zum Drehmoment des Motors abgeben, die Drehzahl kann man wohl aus der Fahrgeschwindigkeit - die wohl bei 1-1,5 m/s liegt, zurueckrechnen. Ich denke auch, dass gewisse Unsymmetrien / die Akkus z.B. sind seitlich um ca 5mm verschiebbar - einen Einfluss haben und das Pendel, das bei mir eigentlich ein auf einer Gleitschiene montiertes - relativ schnell beschleunigtes - aber relativ sanft abgebremstes Gewicht ist. Die Beschleunigung - durch die Betriebsspannung des Motors beeinflussbar - spielt wohl auch eine Rolle wie auch unsysmmetrische Kräfte: die O-Ringe haben unterschiedliche Spannungen, die Reibung an dem Alu-Ring / Fahrbahn / Lagern ist auch nicht homogen (die geklebte Fahrbahn löst sich z.B. an einigen Stellen). Aber diese Einflüsse sind - glaub ich - trotzdem nicht so gravierend, wie z.B. mein Experiment mit nur einseitigem Antrieb und einseitiger Rotationsmasse zeigte.
Gravierender für die kurze Fahrstrecke waren wohl drei Punkte :
- mangelhafte Abstandsermittlung mit nur einem Sensor, der nur feststellen konnte, das der Abstand z.B. grösser wurde, aber nicht untescheiden konnte, ob durch Neigung oder durch Berg-Talfahrt innerhalb des Reifens
- ungenaue Einstellung der senkrechten / Mittelage des Komparatorfensters
- Zweipunktregelung (volle Power links-rechts) bei Überschreitung / Unterschreitung der Komparatorwerte

Durch den Einbau des 2. Abstandssensors und durch angepasstere Bewegung der Ausgleichsmasse durch Controller / PWM
scheinen die Probleme mit dem Aufschaukeln stark reduziert oder auch sogar behoben. Wobei ich dazu sagen muss : es war erst ein erster Programmierversuch, mit nur einer vierstufigen Unterteilung der Messwert-(differenzen) und vier PWM-Geschwindigkeiten, wobei ich noch nicht untersucht habe, ob der Motor bei allen überhaupt läuft.
Auch wurde noch kein Abgleich der Kennlinien links/rechts gemacht ...
Bei meinen Kurvenversuchen sieht's eher so wie in der Simulation aus: nach 2/3 Sekunden Feierabend. Ich muss mich vielleicht erst mal langsam herantasten , vielleicht mit leichten Spiralfahrten oder Schlingerkursen. Hab mir auch mal überlegt, ob man den Fahrmotor über PWM steuern sollte: Vor der Kurve leicht abbremsen, in die Kurve sich/es legen, beschleunigen...
Aber das wäre noch viel Arbeit (z.B. in die Alu-Scheibe Löcher in gleichem Abstand bohren zur Ermittlung der Geschwindigkeit über Gabellichtschranke (ich glaub, da könnte ich vom ASURO Dank DALMATOR u.a. einiges erben) ... ).
Die IR-Schnittstelle vom Asuro fehlt mir, nicht so sehr wegen der Programmübertagung auf den Controller, sondern eher wegen der Datenübertragung vom Controller zum PC zu Programm-Test, z.B. um die Kennlinien der Sensoren zu erfassen.

Gruss mausi_mick