Hi,
die Sache mit dem Schwerpunkt ist interessant, da man ja in erster Linie einen niedrigen Schwerpunkt favorisieren würde, im Modell es aber umgekehrt ist. Die übliche Vorstellung dass ein niedriger Schwerpunkt gut ist, hängt, so glaube ich, mit der Relation Höhe des Schwerpunkts zu Breite des Gefährts (also Achsabstand bei einem Auto, Breite des Reifens bei einem MonoWheel) zusammen. Geht man von einem sehr schmalen Rad aus (im Modell Breite = 0 ) ist es anders. Gut vorstellen kann man es sich für die Geschwindigkeit v = 0. Eine Büroklammer oder Bleistifft fällt auch schneller um als ein Stock von 1 m Länge. Zumindest im Modell und bei niedrigen Geschwindigkeiten wird dieser Effekt ebenfalls zum Tragen kommen.
Limitiert wir die Höhe des Schwerpunktes dadurch, dass dies die Rotation des Innenteils beeinflußt. Je niedriger der Schwerpunkt des Innenteils, desto besser ist die Kraftübertragung auf das Rad. Legt man den Schwerpunkt in die Radmitte beginnt sich das Innenteil zu drehen. Dies kann man auch am Modell simulieren, wenn man Höhe Schwerpunkt = Radius setzt, den Tempomat ausschaltet und etwas Gas gibt.
Christian
Hi Christian,
dank für die schnelle Antwort,
denke aber bei dem Vergleich Bleistift / Stock hat das wohl eher mit der Massenträgheit zu tun.
Hab jetzt mal nur eine rotierende Masse verwandt und nur einseitigen Antrieb,
läuft auch sehr stabil, wird wohl durch Pendelmasse ausgeglichen.
Könnte mir vorstellen, dass man das MW mit Controller-Steuerung mit PWM (weg vom an-/aus Betrieb des Motors) ein Aufschaukeln durch die hin- und her pendelnden Massen verhindern kann.
mfg
Hi Christian,
hab heut morgen noch mal getestet mit 2 Gewichten a 88 g Masse,
einmal in Höhe des Ausgleichsgewichts, einmal knapp über dem Boden (unterhalb Akkus angeklebt). War beides nicht so positiv, da die Ausgleichsmasse vermutlich zu gering ist und gleichzeitig auch die Geschwindigkeit de MW runtergeht.
Hatte aber den Eindruck, das das Tieferlegen des Schwerpunkts sich eher positiv auf die Stabilität auswirkt als eine Erhöhung.
Noch eine Anmerkung zu deinem Super-Sim-PGM: könntest Du die Zeit im Fenster anhalten, wenn das MW umkippt/steht ?
Hab zur Zeit Probleme mit Posten von Bildern, da mein Limit von 3MB erreicht ist.
Muss mich mal erkundigen, wie ich das ehöhen kann, auch wenn's was kostet.
mfg mausi_mick
Hallo mausi_mick,
Damit hab ich zum Glück (noch) kein Problem. Ich habe mir einen Account eingerichtet bei funpic.de und muss zu meiner Schande gestehen, dass ich keine Ahnung über zeitliche und sonstige limits habe. Aber es läuft prima, siehe Bild oben, upload mit ftp ... Referenziert wird das hier im normalen BBS-Verkehr mit dem Button [Img] und der Adresse des Objekts:Zitat von mausi_mick
http:/ /oberallgeier. ob. funpic.de /3-zug. jpg
aber eben ohne Zwischenräume. Ein Vorteil dabei ist, dass die Bilder nun mitten im Text eingebettet werden können.
Natürlich gibt es noch zahlreiche andere, kostenlose Webspace-Angebote (und dann hätte ich noch ein paar Giga auf meiner homepage frei).
Ciao sagt der JoeamBerg
hi oberallgeier,
Danke für die Info, muss mich wohl drum kümmern.
Hab aber andres Problem: Hab Atmega8 eingebaut anstelle Fensterkomparator - und plötzlich ist die Wohnung zu klein: MW läuft schnursta(cks/x) gerade aus - schert sich nicht um die Simulation.
Auch draussen läuft es wohl sehr stabil, muss mal sehen, dass ich Video hinbekomme.
Anschliessend geht's um Kurventechnik ...
Gruß
mausi_mick
PS: hab gerade Video auf YouTube hochgeladen unter: BasicMonoWheel,
dauert wohl aber noch, bis es da erscheint.
Hab dem MW noch einen zweiten Abstandssensor GP2D120 spendiert,
kommen also nochmals knappe 20 € auf die Projektkosten für Sensor, ATmega8, Quarz, Leds ...
Das Programm (C) ist noch nicht ausgetestet, hab's modifiziert aus ASURO Band 2 Seite 36/37 übernommen, kompiliert mit Asuro-Lib V2.80
und mit Ponyprog übertragen, da am Controller zur Zeit keine IR-Schnittstelle und ich auch irgendwie - wegen Lib V2.80 ? - Probleme mit
der Schnittstelle (seriell) habe.
Im Programm wird nur die Sensor - Differenz ausgewertet: die Motorrichtung ermittelt und aus dem Absolutwert die Pulsweite (zur Zeit nur 4 Stufen) bestimmt.
*grübelgrübelgrübel* Vielleicht versteh ich das falsch: Du flasht im asuro? UND alternativ mit PonyProg ? Das schadet dem Bootloader nicht? Oder hast Du einen eigenen Bootloader? Oder war Deine Steuerplatine am BMW (BabyMonoWheel) im früheren Leben mal ein asuro?
Egal - schön dass Du den Erfolg hast - auch wenn ich das im youtube noch nicht gesehen habe, da sind nur die "alten" Videos - es zeigt (uns allen), dass ein autonomes MW DOCH fahren kann. Gratulation!
Ciao sagt der JoeamBerg
hi oberallgeier,
ich hab zuerst die Fuse-Bits mit Pony-Prog gesetzt, weiss eigentlich nie so genau welche, anschliessend Boot V1.03 (henke) geladen, dann Lockbits über Ponyprog BootLock12 und 11 (Haken) mit Ponyprog verwaltet.
Anschliessend das MW-Programm mit Ponyprog. Alles über selbstgebauten
Adapter (seriell).
Würde jetzt gern die MW-Programme über IR-Schnittstelle ASURO laden und auch für Auswertungen nutzen,
funktioniert aber irgendwie nicht (hab's mit einem Atmega8 geschafft, aber dann nie wieder... )
Beim jetzigen Aufbau geht's sowieso nicht, da die IR-Schnittstelle auf dem MW (noch) nicht bestückt ist.
Mit Youtube hab ich heute meine Probleme. Es wird zuerst angezeigt, dass hochladen erfolgreich war, wenn man dann reingeht, bekommt man die Info, dass man noch warten sollte, geht man später rein, so ist das hochladen fehlgeschlagen.
Ich hab's jetzt mal von AVI in MP4 konvertiert, aber da sieht es wohl ähnlich aus.
Hi mausi_mick, Hi Joe, hi Klingon,
gratuliere zur Geradeausfahrt!
Für mein Simulationsprogramm musste ich ja schon einiges einstecken.
Zitat Klingon77: Es gibt eine berechtigte (mathematische fundierte) Hoffnung, daß das Teil nicht nur in der Praxis, sondern auch in der Theorie fährt.
Oder Joe: Mal fährt´s, mal fährts nicht (oder so ähnlich).
Ok, ok, ich gebe zu die Fahreigenschaften meines software-MW pendeln wie das MW ohne Pendel pendelt.
Zumindest kann man festhalten, dass es sowohl in der Theorie als auch in der Praxis einen torkelnden Fahrzustand gibt.
Ist doch schon mal was.
Der Umstand, dass das SW-MW relativ früh zu torkeln beginnt, liegt meiner Meinung daran, dass sich kleine Rundungs- oder Rechenfehler aufschaukeln, welche eben zu diesem instabilen Zustand führen. Die Zahl der Iterationen und damit die Genauigkeit wird im Programm durch den Zeitfaktor bestimmt. Setzt man ihn auf 500 oder gar 1000 läuft das Programm zwar in Zeitlupe, die Simulation wird aber genauer. Bei einem hohen Zeitfaktor kommt das MW auch bedeutend langsamer ins torkeln und Fahrzeiten von 20 sec sind möglich.
Mausi_Mick: Brauchst Du für die Geradeausfaht die Regelautomatik mit dem Pendel ? In meinem Programm läßt sich die Automatik, sprich der Autopilot ebenfalls anschalten. Man muß hierfür die rechte Maustaste drücken. Startet man den Autopilot wird das Torkeln auskorrigiert. Ist der Autopilot von Anfang an an, fährt das MW nur eine leichte Linkskurve, da das MW ja mit leichter Schräglage startet. Die Korrekturbewegungen des Pendels werden angezeigt.
Für die hohen Kunst des MW-Fahrens, der Kurvenfahrt wünsche ich Dir viel Erfolg. Toi, toi, toi. Ich werde auch versuchen mit dem Pendelregelmechanismus Kurvenfahrten zu stabilisieren. Ich denke man gibt eine bestimmte Schräglage vor und die Automatik gleicht Schwankungen um diese Schräglage aus. Ein einmaliger Schubs mit einem Pendel führt beim SW-WM nur zum torkeln und nicht zu einer Kurvenfahrt. Ich befürchte, dass die Theorie der Praxis wieder hinterherhinken wird.
Christian
Hi Christian H,
Dein Programm ist gar nicht schlecht, und auch die Torkel- und Aufschaukelbewegung wird eigentlich recht gut dargestellt, ich denke nur , dass bei mir Deine Simulation eigentlich eher für einen Schwerpunkt von 10 cm gilt, während der echte Schwerpunkt wohl nur 7 cm überm Boden liegt (wenn ich mich nicht vermessen - verpendelt habe). Mag sein das das mit meinen abgeflachten Radprofil zu tun hat , obwohl die Radoberfläche auch noch in sich teilweise geneigt ist (siehe Bild).
Auch kann ich keine richtige Aussage zum Drehmoment des Motors abgeben, die Drehzahl kann man wohl aus der Fahrgeschwindigkeit - die wohl bei 1-1,5 m/s liegt, zurueckrechnen. Ich denke auch, dass gewisse Unsymmetrien / die Akkus z.B. sind seitlich um ca 5mm verschiebbar - einen Einfluss haben und das Pendel, das bei mir eigentlich ein auf einer Gleitschiene montiertes - relativ schnell beschleunigtes - aber relativ sanft abgebremstes Gewicht ist. Die Beschleunigung - durch die Betriebsspannung des Motors beeinflussbar - spielt wohl auch eine Rolle wie auch unsysmmetrische Kräfte: die O-Ringe haben unterschiedliche Spannungen, die Reibung an dem Alu-Ring / Fahrbahn / Lagern ist auch nicht homogen (die geklebte Fahrbahn löst sich z.B. an einigen Stellen). Aber diese Einflüsse sind - glaub ich - trotzdem nicht so gravierend, wie z.B. mein Experiment mit nur einseitigem Antrieb und einseitiger Rotationsmasse zeigte.
Gravierender für die kurze Fahrstrecke waren wohl drei Punkte :
- mangelhafte Abstandsermittlung mit nur einem Sensor, der nur feststellen konnte, das der Abstand z.B. grösser wurde, aber nicht untescheiden konnte, ob durch Neigung oder durch Berg-Talfahrt innerhalb des Reifens
- ungenaue Einstellung der senkrechten / Mittelage des Komparatorfensters
- Zweipunktregelung (volle Power links-rechts) bei Überschreitung / Unterschreitung der Komparatorwerte
Durch den Einbau des 2. Abstandssensors und durch angepasstere Bewegung der Ausgleichsmasse durch Controller / PWM
scheinen die Probleme mit dem Aufschaukeln stark reduziert oder auch sogar behoben. Wobei ich dazu sagen muss : es war erst ein erster Programmierversuch, mit nur einer vierstufigen Unterteilung der Messwert-(differenzen) und vier PWM-Geschwindigkeiten, wobei ich noch nicht untersucht habe, ob der Motor bei allen überhaupt läuft.
Auch wurde noch kein Abgleich der Kennlinien links/rechts gemacht ...
Bei meinen Kurvenversuchen sieht's eher so wie in der Simulation aus: nach 2/3 Sekunden Feierabend. Ich muss mich vielleicht erst mal langsam herantasten , vielleicht mit leichten Spiralfahrten oder Schlingerkursen. Hab mir auch mal überlegt, ob man den Fahrmotor über PWM steuern sollte: Vor der Kurve leicht abbremsen, in die Kurve sich/es legen, beschleunigen...
Aber das wäre noch viel Arbeit (z.B. in die Alu-Scheibe Löcher in gleichem Abstand bohren zur Ermittlung der Geschwindigkeit über Gabellichtschranke (ich glaub, da könnte ich vom ASURO Dank DALMATOR u.a. einiges erben) ... ).
Die IR-Schnittstelle vom Asuro fehlt mir, nicht so sehr wegen der Programmübertagung auf den Controller, sondern eher wegen der Datenübertragung vom Controller zum PC zu Programm-Test, z.B. um die Kennlinien der Sensoren zu erfassen.
Gruss mausi_mick
hi,
das obengenannte Zitat war eigentlich ironisch gemeint (mit einem kleinen Schuß in Richtung "über mich selber (Klingon77) gelacht").
Also bitte deswegen nicht böse sein, wenn es nicht so ankam, wie ich es meinte.
Deshalb möchte ich mich hier ganz öffentlich (ebenso wie mein Spruch...) bei Dir entschuldigen!
Mitunter habe ich leider einen etwas derben Humor (so in Richtung Monty Python).
Der kommt dann in der Schriftform nicht immer so an.
Tatsache ist, daß ich Dein Programm sehr hilfreich fand!
Ich hätte niemals erwartet daß sich jemand hinsetzt, die Zeit opfert und sein profundes Wissen und Können einsetzt und uns (Murdoc_mm; ist ja sein Projekt) derart unterstützt.
versöhnliche Grüße,
Klingon77
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