Basic(-Billig/-Baby) Mono Wheel

[mausi_mick]

Hi,

hab dann doch mal genäht,
Fahrversuch recht positiv, meist über 5 m, kippt dann aber meist nach rechts (Kurve). Durch Gewichtsausgleich (Akkus verschieben) nur wenig beeinflussbar.

Anbei noch zwei Fotos von meinen Nähkünsten

Gruß

mausi_mick

[mausi_mick]

Hallo MW-ler,

hab heute mal ein wenig mit dem Ausgleichgewichtchen getestet.
War mit den Servo (auf dem Baby-Wheel) nicht so zufrieden, da er irgendwie unsymmetrisch arbeitete: In die eine Richtung ging's sehr schnell, in die andere etwas zäh.
Hab dann mal Versuche mit einem Linearantrieb gemacht, der erste Versuch mit Kugellagern zur Führung war auch nicht so doll, lag wohl u.a. an meiner mangelnden Fähigkeiten was Präzision etc. angeht. Hab dann heute mal eine einfache Linearführung aus Alu-Winkelprofilen gesägt: Läuft recht präzise und Reibung ist nicht so gross wie befürchtet.
Steuere den Motor mit H-Brücke (TL5205) an, bisher aber nur für die Richtungsumkehr. Zur Steuerung messe ich die Entfernung zum Boden mit Sharp-Sensor. Die Auswertung der Kennlinie erfolgt mit Fensterdiskriminator, In der Fensterlücke (MW senkrecht ). sollte Gewicht in Mitte sein und Motor aus.
Anbei ein paar Fotos zum Aufbau , ein Video dazu ist auch unter Youtube.

Probleme sehe ich darin , dass der Abstand Sensor - Boden sich auch in senkrechter Position des MW sich ändert, wenn das Innenteil "hoch"-fährt. Vielleicht mit 2. Sensor links lösbar.
Auch muss ich mich noch etwas um die Physik kümmern: Impulserhaltungssatz - was ist das - ? Musss zumindest das Gewicht in den Endpunkten langsam abbremsen - vielleicht mit PWM.
Auch Rückführung des Gewichts in Ruheposition / Mitte mit Federn ?
Die einfache Zweipunktregelung ist hier doch etwas überfordert.
Werd mir mal einen Atmega8/168 besorgen, wäre schön wenn man da Unterstützung aus der Asuro-Gemeinde bekäme. zumindest ist die Bib mittlerweile aus meiner Sicht super.
Ein Mini-Board mit ähnlicher Funktionalität wie beim Asuro hab ich bereits bei meinem Staubsauger Projekt Robertina benutzt.

Gruß
mausi_mick

[mausi_mick]

Hi,
hab nochmal einen anderen Linearantrieb gebaut - ähnlich wie von MANF vorgestellt - in einem ALU-Profil. Muss aber noch Endschalter einabauen.
Werd ich aber erstmal nicht verwenden, da etwas langsam und Steuerung über PWM notwendig.

Gruß

mausi_mick


PS: Hab neues AVI auf YOUTube, die Riemen aus Hut-Schnur sind, bis auf die Verbindungs-/Nähstellen recht gut. Durch die damit erreichbare höhere Geschwindigkeit läuft das MW stabiler. Der Einastz der Mini-Gewichte (zusammen ca 50 g) funktioniert, führt aber durch die Zweipunktregelung zu sehr eirigem Lauf.

[Klingon77]

hi,

der neue Linearantrieb ist sicherlich besser geeignet weil er feinfühliger verstellt werden kann.

Ziel könnte es sein, im Stillstand zu balancieren.

Das Fahren sollte dann auch funktionieren.

Ist das ein Schrittmotor oder ein normaler DC?


Bin mal gespannt, ob Du mehr mit Impulsen oder wirklicher Gewichtsverlagerung lenken kannst.

Da haben wir in unserem Thread und untereinander lange diskutiert.


Impulse könnte man ja mit einer Beschleunigungs- und Verzögerungsrampe minimieren.


liebe Grüße,

Klingon77

[mausi_mick]

hi Klingon77,

ich glaub auch, dass er beser ist, hab nur mit dem Gewicht von 88 g etwas Probleme (Motor braucht dann über 10V, was bei den 3 Lipos etwas knapp wird). Aber ich komme wohl mit den kleineren Gewichten (zusammen etwa 41 g) aus, wie die Fahrversuche zeigen. Das MW fährt jetzt so ca 6-7m und fängt dann an zu taumeln, wobei die nicht abgefederten Gewichte das vermutlich zeitweise verstärken.
Aber interessant , wieweit man mit so'ner 2-Punktreglung kommt, wobei die Abstandsregelung vermutlich gar nicht sehr mittig eingestellt ist.
Werd mal versuchen , die beschleunigten Gewichte etwas abzubremsen.
Grösstes Problem sind aber die Schnurriemen von der Vorderachse zur Antriebsachse. Das jetzt verwandte Hutgummi ist eigentlich ideal bis auf diese Nahtstellen (im Nähen war ich glaub ich noch nie gut), die dann irgendwie über die Schnurrollen eiern. Aber sie haben besseren Reibwert
und dehnen sich nicht so wie die "normalen" Gummis.
Ich hab aber keine Ahnung, ob man sowas in der Länge (ca 7cm Durchmesser unbelastet und 1-2mm dick) irgendwo in kleinen Mengen zu zivilen Preisen kaufen kann.


Gruß mausi_mick

PS:
Beim neuesten YouTube AVI fährt MW über (kleine) Türschwelle, kommt dann nach ca 4 m ins Taumeln - fängt sich aber wohl irgenwie wieder
- sieht aus wie eine 180° Kurve - und legt sich dann aber flach.

Link: http://de.youtube.com/watch?v=pBYNtCV9ZxM

[oberallgeier]

... dehnen sich nicht so wie die "normalen" Gummis.
Ich hab aber keine Ahnung, ob man sowas in der Länge (ca 7cm Durchmesser unbelastet und 1-2mm dick) irgendwo in kleinen Mengen zu zivilen Preisen kaufen kann ...

Frag mal in einer Eisenwarenhandlung, in einer Autowerkstatt oder vergleichbarem nach O-Ringen. Material sollte EPDM sein, Härte nach Shore A nicht über 65.

[Klingon77]

hi,

fällt mir eben ein:

größere O-Ringe bekommt man auch im Baustoffhandel (ggf. Baumarkt).

Kunststoff Abflußrohre werden mit O-Ringe gegeneinander abgedichtet.

Die sind im Materialquerschnitt recht groß, nahtlos und machen einen stabilen Eindruck.

Die Foto´s und Video´s sind eine prima Sache

Kannst Du bitte bei einer neuen Version eines Videos einen Link mit reinstellen?

Bei www.lelebeck.de bekommst Du sehr günstig O-Ringe einzeln zu kaufen.
Versandkosten ab 1€ oder so.
Habe da auch schon gekauft. War alles OK.


liebe Grüße,

Klingon77

[mausi_mick]

Hi Klingon77, oberallgeier,

vielen Dank für die Bezugsadresse für O-Ringe etc,
die haben da wohl auch Sekundenkleber für Kautschuk-Schnüre.
Hab gleich (nen knappen Kilometer ?) bestellt.
Aber vielleicht kann ich mir ja dann den Nähkurs sparen ...

Gruß mausi_mick

[mausi_mick]

Hi,
hab dann mal auf die Schnelle für eine - durch Gummibänder - fixierte Ruhelage der Ausgleichsmasse gesorgt. Führt auch dazu, dass die Masse nicht
in den Endpositionen ruckartig zum Stehen kommt. Wirkt sich - trotz des sehr provisorischen Aufbaus - sehr positiv aus. Schaffe jetzt locker 10m und bin damit in der Wohnung - für Geradeausfahrt am Ende.
Versuch im Aussenbereich bisher sehr unbefriedigend: Er mag wohl keinen
Asphalt oder ist es die Zulassung ?

Anbei noch ein Foto (Aufsicht) von der Fixierung der Masse durch Gummibänder
(man sieht gut den Aufbau: vorne Einschalter, V-förmige Justierung des Linearantriebs durch Gummibänder, unter Isolierband Platinchen für Fensterdiskriminator und Ansteuerung der H-Brücke, darunter Linearantrieb mit seitlich angebrachtem Sharp-Distanzsensor, und ganz am Ende die H-Brücke mit TLE5205 für die Richtungsumkehr Linearantrieb.

.. und bei YouTube noch ein AVI


Gruß

mausi_mick

[oberallgeier]

... die haben da wohl auch Sekundenkleber für Kautschuk-Schnüre. Hab gleich (nen knappen Kilometer ?) bestellt ...

O-Ringe, vielmehr so genannte Rundschnurringe habe ich oft mit Sekundenkleber endlos gemacht. Der Schnitt sollte glatt und senkrecht sein, ist ja selbstverständlich. Ne Rasierklinge "alter" Form ist sehr gut - und bitte Achtung auf die Finger. Die Klebung wird, wie immer, mit wenig Sekundenkleber durchgeführt und dann wird das Ganze unter Pressdruck einige Sekunden zusammengehalten. Bei dieser Montagepressung sollte das Werkstück nicht verformt werden um innere Spannungen an der Klebestelle zu vermeiden.

Ich decke manchmal, bei kleinen Werkstücken, die ganze Klebestelle mit Frischhaltefolie (Haushaltsbedarf) ab - oder arbeite mit sehr dünnen, engen Gummihandschuhen. Frischhaltefolie find ich besser, weil das Polyethylen nicht so schnell an der Klebestelle haftet wie die Gummihandschuhe. >>> Haut haftet extrem schnell an der Klebestelle <<<

Der Druck beim Abbinden des Klebers ist wichtig. Cyanacrylat (so heißt der klebeaktive Stoff im Sekundenkleber) kann nur sehr dünne Spalte überbrücken. Daher müssen durch den Druck die beiden Schnittflächen möglichst vollständig und sehr eng aneinander liegen. Ich hatte auf diese Weise schon hoch beanspruchte Gummiflachriemen, z.B. 1,5 mm x 10 mm für eine Staubsauger-Bodenbürste, geklebt und die Klebung hatte mehrere Jahre gehalten. Rundschnurringe nach dieser Methode halten auch richtig aggressive Chemie aus. Eine Belastung auf Zug (siehe Staubsauger) ist gut möglich - dabei muss dringend darauf geachtet werden, dass die beiden Schnittflächen sich gut überdecken. Kleine Sprünge führen zu sehr hohen internen Spannungsspitzen die einen Riss einleiten können.

Viel Erfolg weiterhin, mausi_mick - feine Arbeit, schicke Videos . Zur Balancesteuerung will ich mal garnichts sagen, da bin ich vorbelastet und will lieber ohne Zwischenrufe zusehen, wie Du die Sache löst.

PS: Verfasst am: Heute um 5:35 - nach dem Discobesuch oder vor der Frühschicht?