Basic(-Billig/-Baby) Mono Wheel

[Klingon77]

hi,

dank für die rasche Aufklärung.

Wenn ich auch in den Tiefen der Programmierung nicht mitreden kann, interessieren mich die prinzipiellen Lösungsansätze schon.

liebe Grüße,

Klingon77

[mausi_mick]

hi,

konnte leider keine neuen Videos machen, da BasicMonoWheel bei
Aussentemperaturen von -4 ° C streikte:

- zu schlaffer Akku
- zu wenig Luft im Reifen (hoher Rollwiderstand)
- schlechte Führung auf vorderem Rad, es sass wohl mit dem Motor auf
- nicht / selten funktionierender Linearantrieb, da Ritzel, das Zahnstange
antreiben sollte, in manchen/vielen Positionen auf Welle durchrutschte ...

Nach kurzer depressiver Phase (würde man sich allmählich auch für die Wirtschaft wünschen ...) ging's dann mit neuen Ideen / Eifer wieder an die Arbeit:

- Zerlegen des Linearantriebs, Einsatz einer 6-Kant-Stange und Ritzel mit
6-Kant Bohrung ( hatte ich vor ein paar Tagen zufällig wiederentdeckt, stammte wohl von einem chaotisch lauten Getriebe-Motor) .
Führung der 6-Kantstange in zwei 3mm Kugellagern.
Verstärkung des Zahnrades mit den Encoderbohrungen durch Alu-Blech mit 6-Kant-(Bohrung)Feilung.

- pendelnde Aufhängung des Linearantriebs, soll die Pendelmasse auch bei starker Neigung des Chassis parallel zum Boden halten und einen effektiveren Hebelarm bilden. Auch sollte der Steigungswinkel beim Verschieben geringer werden. Musste dafür den ehemaligen Akkuschacht seitlich auffeilen und die Versorgungsplatine (Schaltregler, Sicherung etc.) neu designen.

- Neue Achse für Vorderrad, das einen kleineren Durchmesser bekam
und etwas nach vorne verschoben wird. Dadurch hoffe ich, das Aufsetzen
des Motors auf dem Alu-Ring leichter verhindern zu können und gewinne dadurch Platz/ Bauhöhe für die Versorgungsplatine.
Die alte Achse hält dann nur noch die Umkehrrollen für die Schnurriemen mit den Massescheiben.

Es wird noch etwas dauern, bis das alles wieder zusammengebaut ist und einigermassen funktioniert, aber die Hoffnnung ...

Gruß

mausi_mick

PS: anbei noch ein paar Bilder

[Christian H]

hi,


Gratulation zu Deinen langen Ausflügen mit dem BMW. Der 8er rückt ja in greifbare Nähe. Zu dem pendelnden Linearantrieb habe ich aber eine Frage. Wird dadurch die Wirkung des Pendels nicht teilweise aufgehoben ? Also Pendel nach links. > Gesamte Pendeleinheit schwenkt nach rechts. Schwerpunkt bleibt unterhalb des Drehpunktes des Pendels. Oder hältst Du das Pendel aktiv mit einem Servo in der Waage?

Viele Grüße

Christian

[Richard]

... rotierenden Massen ... waren ja auch mein Ansatz ... funktionierte wohl in erster Linie wegen meiner halbherzigen Umsetzung nicht richtig ...

Das sehe ich (immer noch) nicht so. Die dreiachsigen Bewegungen des Monowheel führen zu Präzessionsreaktionen des Kreisels. Damit wird der Kreisel u.U. unerwünschte Kräfte auf das Monowheel ausüben - beispielsweise blos durch das "Schaukeln" des Antriebsschlittens beim Beschleunigen und Verzögern. Dazu hatte ich ja auch über (m)ein Experiment mit einem Fahrrad-Rad berichtet.

Moin moin allerseits.

Hmm, kommt darauf an was unerwünscht ist. Wenn der Kreisel dieses
"Mitfahren" des Antriebsschlittens verhindert, kann das doch nur erwünscht
sein weil besser Beschleunigt/Abgebremst werden kann.

Der Kreisel selber möchte ja auf seiner Ebene verharren. Wenn der Kreisel
groß,schwer und schnell genug ist sollte wenn mittels Servo versucht wird
den Kreisel Quer zu neigen, der Kreisel in seiner Bahnebene bleiben und
das MW dafür um den Kreisel kippen. Kommt ganz darauf an wessen
Massenträgheit größer ist oder wie die Hebelmomente angesetzt sind.

Etwas schwierig zu beschreiben..ich meine damit der Kreisel sollte nicht
seine Ebene ändern, das MW muß gegenüber dem Kreisel gekippt
werden.

Grüße Richard

[mausi_mick]

hi Christian H,

ich hab mal 2 Skizzen gemacht, eimal vom MW in Ruheposition / senkrecht
und eimal in nach rechts geneigter Position. Um ein Kippen zu verhindern, fahr ich die Schiene mit den beiden Massen nach links heraus und hab - glaube ich - einen besseren (rechteren) Schwerpunkt der Pendelmasse, als wenn ich die Masseschiene starr am MW befestigt hätte.
Ist so ähnlich wie beim Segeln: Bei Schräglage geht die Crew nicht nur auf die entgegengesetzte Seite, sondern hängt sich auch mit dem womöglich schwersten Teil - dem Kopf - möglichst weit und tief über Bord.
Hat - glaube ich - nicht oder nicht nur mit der Übelkeit zu tun ...
Auch liegt der Schwerpunkt der Ausgleichmasse wohl tiefer als bei strarrer Anordnung. Ich kann also mit kleineren Massen auskommen. Ich hoffe , ich irre mich nicht.

In der Realität sieht es leider etwas anders aus: Ich kann die Pendelbewegung nur um ca +-4 ° ausführen, da ich sonst mit den Antriebsschnüren / O-Ringen kollidiere. Auch muss ich das alles wohl noch etwas abfedern ...

Hatte aber heute nachmittag andere Probleme: MW hatte einen Platten.
Wäre aber extrem aufwändig , zu flicken, da ich das Ventil seitlich herausgeführt habe und dazu die Karkasse des Mantels durchsägen musste. Vermutlich haben sich die Stahldrähte der Karkasse im Laufe der Zeit durch den Schlauch gearbeitet.
Hab's aber wohl mit 'ner Vulkanisierlösung, die man durch das Ventilloch einbringt, reparieren können.

Gruss

mausi_mick

[mausi_mick]

hi ,

hat mich doch etwas gestört mit der Begrenzung auf +- 4°, hab daher die vordere Umlenkrolle mit den Gewichtsscheiben ca 8 mm tiefer gesetzt, war möglich, da das Vorderrad jetzt auf einer eigenen Achse läuft.
Tiefer geht's nicht - dann krieg ich Probleme mit dem Ventil.
Werde damit wohl auf einen Neigungswinkel des Linearantriebs von ca +-10°
kommen.

Die Sache mit der RC5-Steuerung (Fernbedienung) klappt jetzt, hab die PWM für den Motor von 60 auf etwa 90 erhöht, um besser aus den Endpositionen zurückzukommen.

Den Kreiselantrieb hab ich mal wieder deaktiviert, da sein Einfluss bei der geringen Drehzahl und Masse bescheiden war und das Basic-MW auch so stabil und ruhig läuft.


Gruss mausi_mick

[mausi_mick]

hi MW-ler,

geht doch etwas zäh, erst noch Probleme mit der Kraftübertragung auf die Antriebsräder (drehten auf der Welle durch, da Klebung nicht hielt), dann mit dem PC: neues MB, neue CPU/Lüfter, neue 4GB, XP incl. SP2/SP3 installieren und der Ärger mit MS, wenn XP der Hardware zugeordnet ist.

Aber es hat sich ein wenig gelohnt, mittlerweile hat Basic-MW eigene(s) Videokamera(chen) (anstelle des Kreisels, der sowieso zuletzt inaktiv war).

Anbei ein paar Fotos.

Wäre vermutlich - was die Videos angeht - besser, die Kamera auf dem Pendelarm zu befestigen, damit man nicht ständig die Felge sieht, aber so ist sie wohl etwas geschützter untergebracht ...

Videos gibt's erst später, da Lichtverhältnisse zu Hause von Kamera nicht akzeptiert werden.

Gruß

mausi_mick

[mausi_mick]

hi,

jetzt hab ich mal die Videos nach Youtube geladen:

http://www.youtube.com/watch?v=bgVGFhX_H-4

http://www.youtube.com/watch?v=0LZuiOmijME

http://www.youtube.com/watch?v=0C8kYJjCYl8

http://www.youtube.com/watch?v=dtf1YwLgPSo


Gruss

mausi_mick

[oberallgeier]

Hi, mausi_mick,

hei - wie schön!! Einmal die kleine Kamera (wo kriegt man denn solches Spielzeug her? - steht auf der anderen Site "Barbie"?, nennst Du bitte die Quelle?) und dann nehme ich zum ersten Mal die wirkliche Größe von dem Baby wahr beim Vergleich mit der Hand und den Betonsteinen.

Die Fahrt geht ja ruhig - von oben betrachtet. Die On-Board-Kamera zeigt aber etwas (für mich) Wichtiges: Das BMW hat eine leichte, relativ schnelle Gierschwingung - die ja auch schon bei den Simulationen von Christian H zu sehen war. Ich glaube darin liegt ein bisschen das Geheimnis der Lenkfähigkeit und Stabilisierung - oder Destabilisierung. Aber es ist für mich noch ein Geheimnis.

Die Bilder und die Videos sind ein SEHR schöner Beitrag, danke!

[mausi_mick]

hi , oberallgeier,

die Kamera gibt's bei www.mr-lee-catcam.de mit Umbauanleitung für minütliche Auslösung (Fotos). Es ist eine Vistaquest 1,3 MPixel mit SD-Slot und kostet mit Umbausatz und Porto (USA) ca 29 €.
Ich betreibe sie aber bisher nur als Videokamera (ohne Umbau) mit 320 x 240 Pixel.

Ich glaube, sie wird hier nicht direkt angeboten. Die Lieferzeit betrug bei mir ca 10 Tage.

Was mir bisher negativ auffie,l ist der extreme Stromverbrauch (AAA-Batterie). Ein Abwärtswandler auf 1,5 V wird sich wohl schnell rentieren.

Gruß

mausi_mick