Wenn Du welche hast, dann nutze Timingbefehle, die die einzelnen Pins ein- und ausschalten lassen. (am besten alle 20ms)
Direkt aus dem Druckerport dürfte das aber recht schwierig werden.
Servos kann man vom PC aus recht leicht über RS232 (Com-Port) steuern. Dazu brauchste aber nen Controller, der die Daten in die Steuersignale für den Servo umwandelt.
Hier im Forum gibts einen Bereich der sich ausschließlich mit der Programmierung von Controllern mittels Bascom beschäftigt.
Basic ist ja leicht zu erlernen und die Hardware zum brennen von µC kostet im einfachen Fall gerade mal 5 Eu's.