also ich bin erst am konstruieren weil sonst ist man so lang mit austarieren beschäftigt! Als Bauform will ich bei den tiefen einen Kreiszylinder-Druckkörper baun. gesteuert wird vermutlich über 2 vertikale un 2 horizontale Motoren wobei die horrizontalen sich auch versetzt ansteuern lassen solln(zum lenken) für den Tauchvorgang selber ist ein Kolbentank zuständig!