Hi
Vielen dank für die Antwort.
Ich hab das jetzt mal hin und her exerziert.
Im Prinzip ist das ja nicht anderes als die Gefahrene Strecke zu messen, mit diesen Daten eine "vorwärtskinematik" zu berechnen, die beiden Ergebnisse zu subtrahieren und im Rest ist die Drehung um die eigene Achse enthalten??

richtig?
geht das nicht einfacher?