Für die, die es intressiert wie lange die berechnung (aus X,Y,Z und jeweils einen drehwinkel um jede achse) in Bascom für ein komplettes bein braucht, hier ein bild von meinem oskar, ich habe einfach nach jeder berechnung den port getoggelt....

Bild hier  

2ms/Div

Somit benötigt die berechnung ca. 4ms für ein Bein. und der Mega8 ist etwa zu 67% gefüllt... später soll er noch die berechnung für ein 2tes bein machen dan währe ich bei ca. 8ms.... was noch vollkommen genügt schneller als 20ms können die Servos ja sowiso nicht aktualisiert werden...

gruss bluesmash