Ich glaube, die Maussensoren wären am besten und billigsten.
Zusätzlich könnte ich damit auch messen, wie weit der Roboter nach vorn/zurück gefahren ist.

Der Roboter muss sich eigentlich nur um die eigene Achse drehen, dh. auf dem selben Ort bleiben und um einen gewissen Winkel drehen.
Also geradeaus-Fahren ist nicht so das Problem. Das kann er eigentlich bereits sehr gut.

Edit:
Habe interessante Seite über Maussensoren gefunden (RN-Wissen):
https://www.roboternetz.de/wissen/index.php/Maussensor

Habe auch bereits eine Maus mit dem optischen Sensor Pan3101 gefunden:
Revoltec LightMouse Portable (ca. 10 €)
http://www.revoltec.de/revoltec_web/...eets/re111.pdf
Werde mir diese Maus zulegen und dann zerlegen.

Hier ein kleines Tutorial zum Verwenden des PAN 3101 aus einer optischen maus:
http://www.martijnthe.nl/optimouse/a...cal-mouse.html

Habe mir auch überlegt, dass ich ja nur einen Sensor benötige, nicht wie Besserwessi geschrieben hat:
Sonst gibt es noch die Möglichkeit mit 2 Sensoren aus optischen Mäusen (möglichst weit auseinander)
Denn wenn ich den Sensor an der Vorderen Spitze des Roboters montiere, dreht er sich ja um die Achse des Motors und somit kann man die Drehung bestimmen.

Zwei Fragen habe ich noch dazu:
Ist für den Sensor eigentlich egal, welchen Quarz ich im RN-Control Board verwende?
Denn bei Beispielen zu dem Maus-Sensor PAN 3101, die ich gefunden habe, würde der AVR immer mit einem Quarz von 14,7456 Mhz betrieben.

Wie weit kann der Sensor vom Boden entfernt sein, damit noch korrekt gemessen wird?