Wenn es fliegen soll wird es lustig.

Extrem kurze Reaktionszeiten, Gewichtsprobleme, Senorik in alle Richtungen, und 3D Lageregelung.

Besorg dir zu erst mal Helium und ein paar Ballons.
Da kannst Du dann die vier Motoreinheiten an einen einfachen Balsaholz Gestell festmachen und ohne größere Probleme Tests durchführen.
Damit Du keinen Crash baust hol dir vier Autogen Schweißdrähte und bau ein Kreuzfahrwerk. (Die Methode nimmt man auch wenn man anfängt RC Hubschrauber zu lernen. Dadurch wird es schwer das Gerät in größere Schräglage zu bringen.
Du wirst mindestens zwei Gyroskope benötigen und für unten den Umfang und oben (indoor) Entfernungssensoren.
Im RC Bereich läuft alles mit PWM, also auch die Ansteuerung der Fahrtregler für die Motoren.
Wenn du eine RC realisieren willst kannst Du Sender und Empfänger von käuflichen Fernsteuerungen nehmen (eine Menge Arbeit, aber die Sendeleistung und Kanaltrennung sind optimal) Versicherungstechnisch bringt das nichts da die Anlage modifiziert ist und somit ihre Zulassung verliert.
Am einfachsten geht eine 433Mhz Steuerung, da es Sende und Empfänger fertig gibt (z.B.: Conrad) und es auch viele Codebeispiele gibt. Die Zuverlässigkeit als echtzeitfähige RC ist allerdings nicht so gut da jeder Fernschalter und lizenzlose Handfunkgeräte das Band benutzen.

Wenn Du eine stabile Steuerung, Lageregelung und Kollisionsvermeidung hast, kannst Du die Heliumballons weglassen und echt dynamisch fliegen.

Bei der Kollisionsvermeidung solltest du auch fliegende Objekte (Vogel, Wurfgeschosse) berücksichtigen.