also das mit denm servo "gezitter" ist meiner meinung nach wirklich ein strom problem.
das behaupte ich einfach mal, da ich die selbe problematik hatte.
1-3 Servos war ok, aber wenn da mehr Servos drann hingen, ging das gezitter los.
lösung war, einfach mehr strom an die Servos und gut.

ich hatte erst 6v drann, und habe dann ein 9v block genommen.
erst einen benutzten, und da es weiterhin gezittert hat, einen neuen.
schon war das zittern weg.

ich übrigends keine wiederstände oder ähnliches zwischen mcu pin und servo.

aber ich habe getrennte spannungsversorgungen für mcu und Servos über gemeinsamen gnd.

mfg AmyS3

p.s.: netter name für dein bot ^^