danke für die antwort! das ist mir noch gar nicht aufgefallen, aber du hast recht ich probiere ja gerade den code zu verstehen, aber in den letzten zeilen ist mir noch etwas unklar, und zwar das"abs" vor (speedLeft) und (speedRight). was für einen zweck erfüllt das? ich habe es weggelassen, dadurch gab es bei dem wechsel von der vorwärts in die rückwärtsfahrt eine drastische zunahme der motorengeschwindigkeit. nachdem ich es wieder eingefügt habe, war dies nicht mehr der fall. was soll mir das jetzt sagen, außer das ich es brauche?

MotorDir(leftDir,rightDir);
MotorSpeed(abs(speedLeft),abs(speedRight));