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Thema: Odometrie - "normaler" fehler oder Softwareproblem

Hybrid-Darstellung

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  1. #1
    Erfahrener Benutzer Roboter-Spezialist
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    535
    robodriver,

    40° auf 2m scheint mir auch viel zuviel. Ich schlage vor, bei der Fehlersuche die Berechnungmethode (wie Ranke auch) und die Rechenzeit zu prüfen. Mit der Rechenzeit meine ich folgendes: Wenn die neue Berechnung startet, bevor die laufende Rechnung abgeschlossen ist (z.B. wenn das Erreichen der 20 Inkremente einen Interrupt auslöst), dann verwendet sie unfertige Werte und liefert Schrott . Das Verfahren in dem angehängten pdf sollte schneller sein, weil es die zeitaufwendigen Sinus- und Cosinus-Berechnungen vermeidet. Vielleicht kannst Du damit sogar die Berechungszeit soweit verkürzen, dass Du die tolle Auflösung Deiner Grayscheiben besser nutzen kannst (z.B. eine Berechnung alle 4 Inkremente).

    Ciao,

    mare_crisium
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