Ich denke, daß der Abweichung von 40° bei 2 Meter Laufstrecke sicher ein korrigierbarer Fehler in der Datenerfassung oder -auswertung zugrunde liegt.
Nach dem Code rechnest Du mit 0.898 mm/Incr und Rad, nach der Geometrie (215mm Radumfang, 256 Incr./Umdr.) errechne ich 0,84 mm/Incr und Rad.
Für einen Vollkreis um den Aufstandspunkt des festgehaltenen Rads rechnest Du 1583 Inkremente, ich rechne aus der Geometrie (Spurweite 280mm) 2.093 Inkremente.
Diese Abweichungen sind nicht ohne weiteres erklärbar (außer ich hätte mich verrechnet?).
Die errechnete Winkelabweichung bei Geradeausfahrt könnte durch Fehler in der Erfassung der Inkremente verursacht sein.