Ne, die Geschwindigkeit wird nicht über den Encoder ermittelt, du sagst den Motoren erstmal "fahre mit Geschwindigkeit 100" z.B. moveAtSpeed(100,100). Dann bekommst du mit getDesSpeedLeft() die befohlene Geschwindigkeit (in dem Fall 100) und mit getLeftSpeed() die durch Encoder ermittelte Geschwindigkeit ( die liegt auch etwa bei 100 aber sie kann auch darunter liegen, wenn man die Kette festhält oder er bergauf fährt, oder sie kann drüber liegen wenn man bergab fährt oder die Motoren mit der Hand stark andreht .

MfG blenderkid