hi Murdoc_mm,
mal Danke für die Blumen; ich habe mir da schon einige Gedanken gemacht.
weiter oben schrieb ich:
Vermutlich habe ich mich da etwas "verzwickt" ausgedrückt.
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Die beiden Messing-Schieber bewegen sich durch die rechts- und linksläufige Gewindespindel (M3) jeweils entgegengesetzt.
In die beiden kleinen Bohrungen wird eine Stahllitze (Edelstahl 1,2mm Durchmesser) eingeführt und mit der M2 Schraube (und einer Aderendhülse) geklemmt.
Über diese beiden Litzen (linke und rechte Seite) soll mit Hilfe zweier Umlenkrollen auf der Gelenkachse, auf der die Litze geklemmt wird eine Drehbewegung ausgeführt werden.
(noch nicht gezeichnet)
Was mir noch etwas "Bauchweh" macht ist der Ausgleich der "Überbestimmung" der Litzen am Getriebe. Da muß ich noch irgend eine Dämpfung entwerfen.
Die Umlenkrollen sollen einen Wirkdurchmesser von 28,8mm haben.
Dann wird die Litze beim austreten aus den Schiebern nicht geknickt.
Geplant ist ein Bewegungsbereich von +- 60 Grad des jeweiligen Gelenks.
Das ist zwar nicht so viel wie bei den Servos; sollte aber für ein Hexa-Bein ausreichen.
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Die Litze läuft von vom oberen Messingschieber über die Umlenkrolle der Drehachse (wo sie dann geklemmt wird) zum unteren Messingschieber.
(Im Anhang eine kleine Grafik dazu)
Dadurch möchte ich folgendes gewährleisten:
1) die Litze wird nur auf Zuge belastet
2) durch die Umlenkrollen erhalte ich (im Gegensatz zu einem Pleuel) einen gleichbleibenden Drehwinkel über den gesamten Verfahrweg.
Lediglich die Überbestimmung, welche durch die Verwendung zweier parallel laufender Litzen aufkommt muß ich durch ein "Dämpfungsglied" (z.B: Federndes Element) kompensieren.
Wenn das Getriebe fertig ist, mache ich mir Gedanken um die Anbindung an das Drehgelenk.
Ein Bein möchte ich schon gerne bauen.
Heute habe ich schon mal 3 der Motoren bei Conrad geordert.
Meinen Berechnungen nach ist das Getriebe aber eine "gute Ecke" langsamer als ein Servo.
Aber wer sagt denn, daß ein Hexa immer rennen muß...
Prinzipiell finde ich als Aufstellfläche für ein Bein einen kardanisch aufgehängten Teller recht gut.
Den kann man dann von unten noch mit parkettschonenden Mittlen (z.B: Moosgummi) bekleben.
Die Kugellösung, wie bei dem Hexa deines Link´s ist natürlich elegant!
Da muß ich mal drüber nachdenken.
Über eine Bodenerkennung habe ich schon mal nachgedacht.
z.B: ein im Bein integriertes Element, welches sich verformt. Auf dieses kann man einen Dehnungsmeßstreifen aufkleben.
Da bin ich aber wirklich nicht der Fachmann und ich muß erst mal hier nachfragen, wenn es soweit ist / kommt.
Erst mal eure Meinung zu dem von mir skizzierten Prinzip hören, das Teil bauen (ist gar nicht so einfach, weil recht filigran und genau).
Dann testen und weiter entscheiden.
Was mir an den Micromagic-Systems (und anderen) nicht gefällt ist das fehlende Gegenlager für die Servos.
Auf der einen Seite werben sie mit der Kraft der Servos und dann solch eine Konstruktion...
Da bin ich wirklich froh, daß ich Hobby-Maschinenbauer bin \/
liebe Grüße und Erfolg mit Deinem Mono Wheel wünscht,
Klingon77
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