@Klingon77 viele schöne informationen sind da ja seit meinem letzten Beitrag zusammen gekommen, allerdings muss ich dir schon ziemlich weit oben wiedersprechen. Die Knie müssen relativ wenig Kraft aufbringen. Das meiste muss die Schulter leisten. Stell dir das Bein mal als 90° Winkel vor, dann bleibt für die Knie eigentlich keine Kraft. Der Hebelarm wirkt voll auf die Schulter. Noch weniger Kraft braucht die Hüfte, da braucht man die Kraft nur um sich vorwärts zu bewegen.
Jetzt wäre es aber durchaus angebracht sich mal Gedanken über Gewicht und Drehmoment zu machen. Nicht, dass der Roboter zwar hübsch ist aber nicht hochkommt, weil zu schwer bzw. die Motoren zu schwach.


+- 60° sind zusammen 120° und das reicht locker aus. Mehr geht meist eh nicht, da sich die Beine dann ins Gehege kommen.

Ich kann dir leider keine genauen Werte zum Stromverbrauch geben da ich sie nicht weis. Auf dem trockene, wenn der Hexa nur die Beine bewegt und das Gewicht auf nem Gestell liegt, dann braucht er so zwischen 1,8-2,5A. Schlimmer wirds unter volllast, d.h. laufen. Dann sind es zwischen 3-5A (nur Servos).
Ein Servo verbraucht natürlich zum heben deutlich mehr Strom, aber da nicht alle Servos gleichzeitig mit voller Kraft drücken ergibt sich im Mittel ein niedrigerer Wert.