Hallo Klingon77,

zuerst wollte ich die Kraftübertragung von der Gewindespindel zur Drehachse mit Pleuel machen.

Ein Zahnrad hätte dann locker ausgereicht.

Was mich störte, war der nicht lineare Verlauf des Verschiebeweges des Messingschiebers auf der Gewindespindel in Bezug zum Drehwinkel des angetriebenen Gelenks.

Das würde die spätere Berechnung einer möglichen Beinbewegung nicht eben vereinfachen.

Deshalb der Einfall mit der Litze. Der Drehwinkel in Bezug zum Verschiebeweg ist immer der Gleiche.
Wenn Du das bereits angesprochene Poti zur Lageerkennung an der Drehachse befestigst, und eine ähnliche Elektronik wie bei einem Servo benutzt, macht es keinen Unterschied ob der Drehwinkel zum Verschiebeweg linear verläuft oder nicht, da es der Lageregelung (Sollwert zu Istwert) relativ egal ist.
Bei geschickter Anordnung von Linearantrieb und Pleulanlenkpunkt ergibt sich hierraus sogar ein Kraft und Geschwindigkeitsgewinn, da nicht bei jedem Beinwinkel die selbe Kraft benötigt wird!

Wenn ich das richtig verstanden habe, möchtest Du die Gewindespindel, sowie die Gewindehülse aus Messing fertigen. Ist es nicht ungünstig gleiche Materialpaarungen zu haben? Ich würde eine Stahlspindel mit Rotguß (RG7) Gewindehülse nehmen.

Sorry für diese Kritik, alles in allem finde ich Deine Planung und vor allem die Ausführung wirklich super. [schild=11 fontcolor=000000 shadowcolor=C0C0C0 shieldshadow=1]genial[/schild]

lg
Pidi