M.A nach muss ein zweiter Regelkreis her
Das dürfte stimmen, aber wie berechnet sich die Geschwindigkeit des Motors aus zwei verschiedenen Reglern?
Angenommen die Platform befindet sich rechts vom Mittelpunkt, der Stab ist leicht nach rechts geneigt. Der Regler, der den Winkel des Stabes ausgleicht, läßt den Motor nach rechts laufen, um den Stab aufzufangen, der andere Regler will den Motor nach links laufen lassen, um die Platform wieder in die Mitte zu bekommen?
Um das Ganze zu beruhigen könntest du oben am Stab eine Masse anbringen - aber daran hast du auch sicher schon gedacht.
Ja, ein Gewicht ist schon oben am Stab angebracht.

Gruß
Jan