M.A nach muss ein zweiter Regelkreis her:
der erste kümmert sich um den Winkel, und der scheint ja bereits zu funktionieren.
Der zweite hat folgende Aufgabe:
Regelgröße: Stellung der Plattform.
Ist die Plattform außerhab der Mittenstellung, wird diese rückgestellt.
Als Regler scheint mir hier ein PI-Regler geeignet (ohne D-Anteil, sonst würde der Bewegung der Plattform zum Auspendeln zu sehr entgegengestellt), evtl. sogar ohne I-Anteil, denn eine bleibende Regelabweichung ist hier zu akzeptieren. Der I-Anteil bzw. der P-Anteil sollten so bemessen sein, dass die Bewegung der Plattfm zum Auspendeln nicht wesentlich entgegengewirkt wird.
Falls es so funktionieren würde, befände sich die Plattform im zeitlichen Mittel in Mittenposition, kann sich aber zwischendurch ein ganzes Stück herausbewegen.

Um das Ganze zu beruhigen könntest du oben am Stab eine Masse anbringen - aber daran hast du auch sicher schon gedacht.
Gruß Jens