Ganz schone Auftrag !!
Beim jeden Regelproblem komt erst die basisfrage :
Was ist zu reglen ? In diesen Fall soll ich sagen : Winkel von Stab muss 0° sein (Vertical). Daneben soll auch die position von das bewegliche Plattform wahrscheinlich begrenzt sein.
Was ist das Stellglied ?
Eigenlich die Geschwindigkeit von Platform ? Falsch ! In diesen Fall muss die Beschleunigung von Platform geregelt werden !! Das bedeutet das dieses Platform doch eher dynamisch sein muss. Auch soll eine analoge Beschleunigungsregelung moglich sein, in beide Richtungen !!.
Um das ganse nicht zu zwierig zu machen, soll ich eine relatif lange Stabe nemen, und das Massenpunkt so hoch wie moglich. Das macht dan die Bewegung von Stabe langsamer.
Als erste sollst du eine P-Regler programmieren : die Winkel von Stab multipliziert mit eine "konstante" gibt dan die grossen von Stellglied :
Winkel*konstante = Beschleunigung
Jetzt musst du die richtige werte von diese konstante finden : das Platform ist zu Traege zum korrigeren : konstante erhohen ; Das ganze fangt an zu oscillieren : konstante kleiner machen.
Zweite Schritt : D-Anteil. Das ist etwas schwieriger. Dieses Anteil bezieht sich auf die Aenderung von Position der Stabe in eine bestimmte Zeitstrecke. Dazu berechnet man folgendes : (Actuelle pos - Alte pos Stabe). Die Zeit zwischen beide Messungen sollst du immer gleich halten (100 mS?). Dabei kommt dan wieder eine "konstante", und das produkt einfach addieren bei das P-anteil. Auch diese konstante muss dan wieder optimiert werden...
Und so weiter mit das I-anteil....