Hallo,

ich habe mal ein wenig gegoogelt, die Problematik Deiner Aufgabenstellung wird nun klarer. In der Dissertation wird die Schwierigkeit der "schlechten Positionierung" von Roboter erklärt und gelöst:

http://www.hsu-hh.de/download-1.4.1....ahSlSoZLXHipqC

Das einfache Modell ist ab Seite 90 beschrieben. Aber regelungstechnisch ist dies aufwendig. Der Roboter hat eine Fehlpositionierung und die sollst Du in Echtzeit erfassen und dies mit einer lahmen Steuerung (50ms) und einer sehr hohen Güete (<1mm).

Wenn Du diese Aufgabe löest, hast Du sicherlich viele Stellenangebote!!!

Gruss
Volly