Hallo Joachim,

erst bleibt schwierig - nicht die Aufgabe - sondern zu verstehen, was Du überhaupt machen willst.

Also so weit ich dies verstanden habe, hast Du eine bescheidene Robotersteuerung. Die nur von einer Positionen zu anderen fahren kann, ohne eine Beschleunigungs- und Geschwindigkeitsvorgabe. Ich habe keine Ahnung wie dies vernünftig funktionieren soll.

Auch ist mir nicht klar wie die Position vom Roboter übermittelt werden soll, soll dies alles über die RS232 laufen? Position Roboter wird Sollwert für die andere Maschine???

Ein anderes Thema für die Regelung: Wenn Du dies mit Simulink oder anderen Programmen simulieren willst, musst Du die komplette Strecke abbilden, dass bedeutet die Parallelkinematik und die Störeinflusse müssen alle ins Modell. Wenn Du dies alles gemacht hast, kannst Du den Regler auslegen! Jedoch bin ich immer noch davon überzeugt, daßs es ohne eine Vorberechnung nicht funktionieren wird. Als Lösung konnte eine Regelung im Zustandsraum funktionieren, wobei die Störgroßsen mit einem unterlagerten PID Regler ausgeglichen werden kann. Aber das ist alles nicht easy.

Kannst Du uns nicht mehr Informationen liefern, z.B. Bilder oder mathematische Modell, mit den Informationen bisher wird Dir keiner helfen können. Die andere Frage ist wie gross sind Deine Mittel, denn als erstes würde ich mal einen vernunftigen Roboterregler einsetzen.

Gruss
Volly