Hallo Joachim,

da hast Du aber wirklich eine schoene Aufgabe -- ehrlich!

Nach Deiner Beschreibung ist allerdings eine Antwort schwer. Ich nehme mal an, dass Du beide Maschinen üeber die RS232 steuern kannst. Ohne mit einem Regler zu arbeiten würde ich für beide Maschinen die Bahnen vorberechnen und diese damit dann füettern. Es ist allerdings darauf zu achten, daßs nicht nur die Bahnpositionen identisch sind, sondern auch die Bahnbeschleunigungen und die Bahngeschwindigkeit. Das Ganze ist im Grunde eine Umrechnung von Matrixen.

Wenn Du allerdings wirklich mit einem PID Regler arbeiten mußst (wüerde ich vermeiden), nimm zuerst die Geschwindigkeitsverläeufe in einer Achse auf und stelle diese dann mit den Beschleunigungen so ein, daß beide Maschinen in den Einzelachsen identisches Verhalten zeigen. Dann köennte eine Nachpositionierung der einen Maschinen auf die andere mit einem Lageregler (nur P Anteil funktionieren). Der unterlagerte Geschwindigkeitsregler sollte bei beiden gleich reagieren, da Du vorab die Geschwindigkeitsprofile der Einzelachsen abgeglichen hast. Ziel ist somit die beiden Anlagen unterhalb vom Lageregler Reglungstechnisch gleich aussehen zu lassen. Dies wird aber nicht einfach, aber sehr interessant. Stimme also beide Maschinen erst mal in einer Achse ab, dann die zweite usw.

Ich priorisiere allerdings die erste Löesung, beide Maschinen direkt sagen was sie machen sollen, ist zwar ein wenig Rechenaufwand, aber danach wird es stabil laufen, weil es einfach zwei unabhäengige Systeme sind.

Gruss
Volly