Zitat Zitat von BastelHans
Probier es mal mit der anderen Methode von Ziegler und Nichols. Dabei Nimmst du die Sprungantwort (am besten der realen Strecke) auf und bestimmst damit die Parameter.

Formeln unter "Approximation der Strecke durch PT1Tt-Glied" und Beschreibung des Verfahrens bei http://de.wikipedia.org/wiki/Faustformelverfahren_(Automatisierungstechnik)#Met hode_von_Ziegler_und_Nichols

Das Verfahren sollte eigentlich brauchbare Werte liefern.

Bezüglich des Aufruf des diskreten Reglers: Die Aufrufperiode sollte allerhöchstens 1/5 (besser 1/10) der Streckenzeitkonstante (aus der Sprungantwort) betragen, damit der diskrete Regler wie ein kontinuierlicher Regler behandelt werden kann. Sonst gelten die ganzen Faustformeln auch nicht! Also wenn du den Regler alle 0,2 Sekunden aufrufst, dann darf die Zeitkonstante der Strecke nicht kleiner als eine Sekunde sein.

Kannst du mir das mit der Aufrufperiode genauer erkläre? Warum soll die kleiner als die Zeitkonstante vom Motor (12,77ms) sein?
Noch ne andere Frage: "Wie spielt die Periode des PWM-Signals da rein?" Hat die auch Einfluß auf das Verhalten des Regelkreises? Ich hab nämlich sowas gehört. Mir wurde empfohlen, die Tpwm von ca. 1ms einzustellen, wie die Aufrufperiode des Reglers auch. Das Problem dabei ist, ich bin damit im hörbarem Bereich und der Motor piepst schrecklich.......