Hi

Najut diese Frage kann ich leicht beantworten. Für einen Vektorbassierten ansatzt steigt der Aufwand der berechnung linear zur abgefahrenen strecke zu. Bei einem Rasterverfahren hast du direkt am anfang einen ziemlich hochen aufwand und der bleibt konstant. Sagen wir bei einem 4x4m großen raum mit einer auflösung von 5cm währe wir bei 6400 Punkten. Hierbei kann man sich aber sehr viel sparen, weil man sich meistens nur die Umgebung ganz gezielt angucken kann, wo der roboter sich gerade befindet. Bei Vectoren muß man meistens alle durchlaufen, was ziemlich anstrengend sein kann für einen schwachen prozessor aber gut für einen Controller, der wenig speicher hat. Aber es gibt auch möglichkeit den Speicheraufwand für die Rasterung zu minimieren. Du könntest dafür eine abwandlung des Warnock-Algorithmus verwenden. Der Grundgedanke ist einfach. Wenn ein großes Quadrat leer ist braucht man sich nur merken dass es leer ist und nicht, dass jedes einzelne element des quadrates leer ist. Also definiert man am anfang eine Baum struktur mi einem Quadrat oben links unten links oben rechts und unten rechts. Am Anfang. Jedes Quadrat hat wieder so einen Baum und so weiter bis man wieder auf rasterebene ist. Somit kann man jeden rasterpunkt ansprechen. Dass coole ist nur, dass du schon auf oberer ebene entscheiden kannst, dass ein großes Quadrat noch nie befahren wurde braucht man sich die äste des baumes nicht mitzuspeichern. Wenn du jetzt noch deinem Roboter beibrings immer das nähs größere quadrat abzufahren, währe dein Speicheraufwand minimal. Ist halt nur etwas schwieriger zu implementieren. Wenn du dich also entscheiden würdest in diesem 4x4m raum dir immer nur 1x1m hintereinander abzufahren brauchst du maximal 408 einträge, womit du enorm viel speicher gespaar hast im gegensatz zu 6400 einträgen. Und die anzal der Einträge wird nochmal enorm kleiner wenn du dich entscheidest nu 0.5mx0.5m abzufahren. Da sinds dann nur noch 112 einträge usw.... Also kannst du einen belibig großen raum abfahren, wenn du nur die schritte klein hälst.

Vieleicht dient dir das ein bischen als Maßstab.

bye