Hallo trapperjohn,

die Akkus können mehr als die aufgedruckten 1,2 Volt liefern. Prüfe das mal mit einem 'echten' Voltmeter.
Zusätzlich zu den schon von damaltor angegeben Ungenauigkeiten der Widerstände kommt noch die Ungenauigkeit der internen Referenzspannung.
Wichtig ist auch, das die Software überhaupt diese Messung mit eingeschalteter interner Referenz macht.
Dann kommt noch hinzu, dass die gemessenen Spannung einbrechen kann, wenn irgendwelche anderen Stromverbraucher geschaltet werden. Ich mittel immer 4 Messwerte, die in einem Abstand von ca. 1,5 Sekunden, vom Timer-Interrupt angestossen, gemacht werden. (Liefert somit aber erst nach 4 * ca.1,5 Sekunden einen sehr konstanten Wert.)

Oh je, das mit dem GoTurn() und hängenbleiben ist ja wirklich möglich. Ob aber eine Mindestgeschwindigkeit sinnvoll ist, glaube ich kaum, da die Asuros doch sehr unterschiedlich 'anlaufen'. Eventuell auch in der LIB in der myasuro.h hinterlegen?
Oder doch lieber das Ganze so umbauen, dass GoTurn() die Geschwindigkeit selber hochfährt bis eine Bewegung erreicht wird.

Gruß Sternthaler
P.S.: Ich schliesse mich allen Lobern an. Das sieht echt gut aus.