Ich stell das ganze Zeugs demnächst mal online, erst muss ich noch die Verteidigung meiner Diplomarbeit überstehen.

Die Lösung sieht so aus:
Auf dem ASURO läuft eine Software, die über die serielle Schnittstelle spezielle Telegramme empfangen kann, welche einen Zugriff auf die Funktionen der ASURO Lib ermöglichen.

An der seriellen Schnittstelle des ASURO ist ein Vinculum Chip angeschlossen, der den seriellen Zugriff auf die USB-Schnittstelle des Handys ermöglicht.

Auf dem Handy läuft eine Java Anwendung, die die Telegramm-Kommunikation mit dem ASURO übernimmt und auch nach außen über die Bluetooth-Schnittstelle zur Verfügung stellt.

Auf dem PC läuft eine Anwendung (wie im Video zu sehen), die per Bluetooth eine Verbindung zum Handy aufbaut und über dieses dann den Roboter fernsteuern, Sensorwerte abfragen, etc. kann.

Also Knopfdruck am PC erzeugt ein Telegramm, welches per Bluetooth an das Handy geschickt wird. Dieses leitet das Telegramm über dessen Datenkabel an den Vinculum und dann weiter an den Mikrocontroller, welcher es auswertet, "ausführt" und "beantwortet".

Das Handy kann natürlich nicht nur als Bluetooth-Brücke dienen sondern auch direkt den Roboter steuern - ich hab bspw. eine ganz einfache Linienverfolgung mal durch das Handy steuern lassen.