Man probiert aus bis es klappt! Oder man plant wie die Natur. Sobald das Teil sich mal bewegt (etwas freier) werde ich die Entwicklung und die Überlegungen davor und danach etwas erläutern. Aber die Sache mit den Freiheitsgraden muss man einfach nur pragmatisch sehen. Eine Achse, ein Grad. So wie es 2-D CAD gibt, 2 1/2 D und 3 D. Bei 2 1/2 sieht man: es gibt schon eine dritte Dimension, aber ihre Funktionen sind eingeschränkt.