Es ist eine recht einfache Kinematik. Die vordere und hintere Voice-coil kann sich rechts/links bewegen. Annahme: beide Antriebe sind nach rechts. Die Hüfte dreht sich so, dass der rechte Vorderfuß und der linke Hinterfuß frei sind. Nun drehen sich die VC's nach links, der rechte Vorderfuß und der linke Hinterfuß bewegen sich nach vorne. Die Hüfte wechselt und das Spiel geht weiter. So kann man gerade auslaufen.