Ich interessiere mich z.B. sehr für Simulation. Und die kann man in Matlab auf verschiedenste Weise realisieren. Hier speziell S-functions in C und wie man sich vernünftige Systemeingänge basteln kann. Damit kämpfe ich momentan herum.
Ich mache eine Gesamtsimulation eines radgetriebenen Roboters und bin momentan bei der Längsdynamik. Als Eingangsgröße habe ich ein Motormoment bzw. Bremse.
Aber mir gelingt es nicht vernünftig damit umzugehen.
Setze ich eine negative Beschleunigung an (Bremsung) dan fährt die Karre nach erreichen von vx= 0 natürlich rückwärts! Sehr toll.
Sage ich der s-function mit if Anweisungen z.B. Bremse bis vx = 0 dann findet er nie eine Ruhelage (ist auch klar; siehe Anhang unten bei den Eingängen U1 und U2)...usw.
Im Plot sind x die Längsbewwegung, z Aufbau in der Vertikalen und phi der Nickwinkel
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