also nochmal das funktionsprinzip: Es gibt 3 Servos, die eine Scheibe ca. 1cm in jede Richtung verschieben kännen und diese Scheibe um ca. 30° drehen können. Diese Scheibe kann jetzt auch noch nach oben gehoben werden. An dieser scheibe sind 3 Beine befestigt. von dieser Konstruktion gibt es 2 Identische, die übereinander liegen, somit kann das frei hängende Beinpaar(eig. 3 Beine) sich immer wieder an eine neue Positionbewegen und Dort die tragende Rolle übernehmen, nun kann das andere Beinpaar eine Neue Position annehmen, usw..