Bei nur 19 mA im Leerlauf und 21 V würde ich eine Steckernetzteil vorschlagen. Die Spannung für einen L393D sollte ja etwa 1-2 V höher als die Nennspannung des Motors sein, das könnte also mit einem ungeregelten 12 V Steckernetzteil gut hinkommen. Je nach Netzteil muß zum Motorteiber noch ein etwas größerer Elko zur Glättung, eine echte Spannungsregelung braucht man normalerweise nicht.