Autonom in kleinen Dosen: R2_D03 + Nachfolger R3D01

[oberallgeier]

Danke @Matthias 321 und @Richard für das Lob. Das hilft über schwierige Stunden. Wieso schwierig? Was soll das MiniD0 denn werden?

Vordergründig eine kleinere Variante des R2D03/Dottie. Aber auch eine verbesserte Odometrie. Ich verliere mit der aktuellen Lösung manches Increment, weil ich die Drehrichtungsumkehr nicht erkennen kann. Daher muss also in die vorhandenen Motoren eine zweite Gabellichtschranke - es ist ja genug Platz im Getriebe. Nur - es wird dann in jedem Motor noch ein Draht mehr notwendig - und diese zwei Leitungen brauchen zwei Pinne von dem einen, der noch übrig ist . . . . Obs platzmässig wirklich geht und funktionieren wird kommt also erst auf.

............Bild hier   Im Bild ein Link zum alten Umbau

Bei diesem Vorhaben stellte ich auch gleich fest, dass eins der beiden Getriebe leider ein minimales Rutschen der umgebauten Getriebestufe hat, offensichtlich bei höherem Drehmoment. Nicht deutlich - und daher bis jetzt nicht festgestellt.

Zur weiteren Freizeitbelustigung gabs Störungen über Störungen beim Motorbetrieb - bis ich feststellte, dass der Controller seinen Geist aufgab. Natürlich tat er das langsam - damit ich mehr davon habe. Ist aber, glaube ich, der erste 328p den ich geliefert habe. Wenigstens EIN Lichtblick.

[Richard]

Moin moin Oberallgeier.

Ich habe (wo?) schon Gabellichtschranken mit 2 internen Optokoppler gesehen, die hatten einen Takt UND einen Richtungs Ausgang. So etwas würde zumindest den Aufwand etwas entschärfen wenn es solche Teile klein genug zu Kaufen gibt. Dabei müssen die Flanken nicht 90 Grad versetzt kommen, ein Zeitlicher Abstand reicht um die Richtung zu erkennen. Bei solch einem Sensor brauchst Du dann nur 1. Signalleitung zusätzlich.

Ich glaube einige alte Mechanische Mouse hatten so etwas anstatt 2 90 Grad versetzte Lichtschranken verbaut.

Gruß Richard

[oberallgeier]

Danke Ripper, im Moment - wie geschrieben - hänge ich hardwaremässig.

... Gabellichtschranken mit 2 internen Optokoppler ... wenn es solche Teile klein genug ...

Ah, danke. Ich seh schon, ich muss wieder mal in bisschen Marktrecherche machen zu den Gabellichtschranken. Nur - die in den Mäusen sind leider viel zu groß für meinen Bedarf, meine GLS sind recht winzig, sind laut Datenblatt für Cameras, CD-ROM drives und VCR und so:

......
und ich habe in meinen Servo-/Getriebegehäusen lausig wenig Platz (siehe hier). Aber vielleicht gibts neue, kleinere Technik, ich denke an Schiebehandy und so.

Vor ein paar Tagen habe ich einen Versuch (und eine Kontrolle mit einer CADKonstruktion) gemacht, um zu sehen, ob evtl. die Reflexlichtschranken Osram SFH 9202 passen könnten. Das geht weder in der Höhe (Bauteilhöhe) noch im verfügbaren Raum bzw. Grundriss. Vielleicht sollte ich mal ne Digicam zerlegen . . . .

(PS und OT: im Moment baue ich mir ne C-Quelle für das PingPong - ein Rack/Schläger läuft schon brav auf und ab *ggg*. Aber in C ist das für mich etwas mühselig)

[Sebas]

hab vorher ein video auf youtube gefunden da musst ich sofort an dein projekt denken:
http://www.youtube.com/watch?v=7hag6Zgj78o
eine andere art und weise die dose zu bewegen
mfg Sebastian

[oberallgeier]

Mein MiniD0 lag monatelang auf Eis. Hauptgrund: die vorhandene Akkuversorgung - 4xAAA-NiMH/1100mAh - war nicht in der Lage, Motoren und Servo (Deckelbetätigung) wirklich ausreichend über eine halbe Stunde zu versorgen. Fazit: die IR-LEDs schwächelten relativ schnell und in Folge waren die Ergebnisse der IR-DMEs über eine sinnvolle Zeit nicht ausreichend konstant. UND - ein Nachjustieren online wie beim Dottie/R2D03 ist nicht möglich, da wegen Platzmangel der Sharp entfallen musste.

Problem :
Instabile Energieversorgung
Kein Platz für größere Zellen
Li-xy derzeit nicht geplant

Lösung:
Bei Pololu (nicht klicken, Gefahr von Werbung) gibts einen Schaltregler (SEPIC-Wandler = Kombination aus Abwärts- und Aufwärtswandler) im Zahnplombenmaßstab - na ja, 11mm x 17mm x 2mm ! Eingangsspannung laut Datenblatt min. 1,5 V, Ausgang max. 16V, Ausgang - je nach Ein-/Ausgangsspannung typisch 300 mA. DAS sollte passen.

Bestellt, Ursprungsplatine teilweise entrümpelt, Regler eingebaut, auf 5,02V gestellt und zur Versorgung von µC und IR-Strang verdrahtet, Motoren und Servo laufen direkt vom Akku. Hoffung auf ausreichende Kondensatorwirkung mit der vorhandenen Ausrüstung im Controllerstrang.

Heute einige Probefahrten. Anfangs war der Akkupack irgendwo bei 5,6V - am Controller natürlich die 5,02V *ggg*. Fahren bis -- ja, genau -- bis der Akkupack bei etwa 3,5V angelagt war. Bei dieser Spannung läuft der Deckelservo bereits nicht mehr und die Motoren bewegen das Döschen (für die Umbauphase ohne Dosenkarosse) sehr langsam bis garnicht. Der Controller dagegen läuft und läuft und läuft und die IR-DMEs messen recht ordentlich - haben ja auch immer noch 5,00 V.

Im eingeklinkten Bild ist das Miniteil einigermassen deutlich zu sehen.

......

Ich finde dieses Teil phantastisch! Für haarscharf unter zehn USTaler und in der Größe ein tolles Teil!

[5Volt-Junkie]

Das ist ja mal ein schlaues Platinchen
Pololu macht echt tolle Sachen besonders was Größe angeht, alles nicht größer als eine Münze

Hast Du danach gezielt gesucht oder zufällig gefunden und dann an Dein MiniD0 gedacht?

[oberallgeier]

... Pololu ... tolle Sachen besonders was Größe angeht ... gezielt gesucht ... ?

Stimmt, die Leute sind ziemlich gut in ihren Produkten. Ausserdem sind sie typisch nordUSamerikanisch-verbraucherfreundlich - kulant, sehr auskunftfreundlich, richtig angenehm. ABER sie haben erhebliche Lücken in der Dokumentation. Das stelle ich seit Jahren fest.

Das Platinchen hatte ich beim letzten Einkauf "drüben" mitgenommen, weil mir die ungeregelte Versorgung schon beim Dottie (klick) Probleme bereitet hatte. Dort hatte ich zwei Stromkreise nachträglich eingerichtet. 6xAA über zwei 7805, jeweils eine für Motor+Servo, der andere für den "Rest".

Beim Dottie sieht das so aus (klick) - also REICHLICH größer.