Autonom in kleinen Dosen: R2_D03 + Nachfolger R3D01

[oberallgeier]

Mittlerweile geht es auch wieder an Odometrie und Regelung des MiniD0. Dabei stelle ich fest, dass ich mit meiner simplen Lichtschranke garnicht die Drehrichtung erkennen kann und dass so keine exakten Distanzmessung möglich ist. Fehler entstehen, weil ich - beispielsweise - codemässig schon auf Umkehrschub bin und daher die "andere, neue" Drehrichtung rechne, obwohl das Döschen noch die alte Bewegung drauf hat.

Grundlage: ich verwende im MiniD0 ebenso wie im Dottie diese kleine Gabellichtschranke GP1S096HCZ mit der Spezialencoderscheibe von Klingon77 in meinem Hackeservo - weil halt da, direkt an der Motorwelle, ziemlich wenig Platz ist. Zur Drehrichtungserkennung bräuchte ich eine zweite Lichtschranke.

............Bild hier  
............Mini-Gabellichtschranke Sharp GP1S096HCZ - Auszug Maßblatt

Frage: gibt es kleinere, speziell schmalere Lichtschranken bzw. kleine Doppellichtschranken, damit ich meinen Encoder mit Drehrichtungserkennung bauen kann? Kleiner/schmaler meine ich mit Bezug auf das obige Maßblatt.