JAAAA, danke für den Hinweis. Also hats doch schon jemand gemacht - kräftig bremsen, wenn der Karren "davonfährt". Je weniger Reibung unsere Gefährte haben, umso deutlicher wird dieses Thema. Daher fiel mir die Problematik auch erst bei MiniD0 mit den getunten Getrieben auf - Dottie läuft mit viel mehr innerer Reibung. Dieses Bremsen ist ja regelungstechnisch auch sinnvoll. Es hätte mich gewundert, wenn noch niemand darauf gekommen wäre und es realisiert hätte. Dass es von waste kommt - beruhigt doppelt! Besonders der Ausdruck "... richtig bremsen ...". Noch etwas finde ich bemerkenswert - waste hat im gleichen Posting an dieser Stelle auch schon abgestuft gebremst:
Code:
         speedRight = 255;            // falls Begrenzung 
         y2 = speed - speedRight;      // dann Rest links berücksichtigen
Zitat Zitat von waste
... Der D-Anteil kann sehr hohe Werte annehmen, die in einem Zyklus gar nicht verwertet werden können. Um dennoch das richtige Verhalten des Reglers zu erreichen, wird der nicht verwertete Rest in der Variable "drest" gespeichert und bei den nächsten Zyklen wieder berücksichtigt ...
Genau das habe ich auch festgestellt, bei mir sind die D-Anteile 3 bis 4mal so groß wie die beiden Anderen. Aber ich habe mir zu grosse Anteile (Überhang...ähh...anteile) nicht gemerkt. Da ich mit int16 rechne, bleibt sicher nicht sooo viel auf der Strecke.

Hrmpf - ich werde die Neubearbeitung meiner Regelung trotzdem noch etwas schieben. Das Konzept zur Regelung ist im Kopf, aber mein gegenwärtiges Thema beschäftigt mich noch eine Weile.