Autonom in kleinen Dosen: R2_D03 + Nachfolger R3D01

[oberallgeier]

Hallo Sternthaler,

erstmal danke für Deine ausführliche Durchsicht meiner chaotischen Ergüsse. Du machst Dir immer so viel Arbeit und mir hilft das ungemein.

... dass im Code zu wastes 'Linienregler' auch gebremst wird. Wo war denn der nochmal? Irgendwo auf Seite 15 oder 19 vom Linien-Thread ...

Du meinst sicher den Thread Linienfolger mit PD-Regler, der hat bei mir grad 7 Seiten. Ich hatte den schon mehrmals, teils ziemlich ausführlich, durchgegangen, aber vom Bremsen nichts gelesen. Gibt es noch einen anderen Thread (den ich noch nicht kenne) ?

... Beim 'Volle Bremse' Diagramm fehlt mir der abfallende Strich vom OCR0B ...

Das hat Gründe. Einmal hatte ich festgestellt, dass die Bremswirkung bei meiner Schaltung (ich frage mich warum das so ist) höher ist mit OCR0B = 255, als mit OCR0B = 0, obwohl es laut doc zum L293D doch gleich sein sollte. Daher geht die OCR0B-Linie leider durch. Ausserdem hatte ich Probleme beim Auslesen der Messdaten festgestellt: die Zuordnung der Zeitachse stimmt um ein paar Millisekunden nicht - auch die Erklärung bleibe ich schuldig. Allerdings sieht mittlerweile die Zeitachse um einiges besser aus (wieso klappt bei mir der soundsovielte Test besser als die ersten :- / ?).

... dann könnte man auf den Gedanken kommen einen Digitalregler einzusetzen ...

Ich hatte eine wichtige Motivation für meine Messungen eher versteckt und missverständlich erwähnt:

... Für eine gute Regelung braucht man genaue Motordaten ...

Sprich: ich bin derzeit vorzugsweise beim Messen der Sprungfunktion des Bremsvorganges und sehe bzw. Suche erstmal nicht die mögliche Anwendung in der Regelung sondern will mir einen möglichst vollständigen Überblick erarbeiten. Mit Blick auf die Anwendung beim Regeln denke ich derzeit im Prinzip allenfalls so, dass ich bei Stellwert gleich Null die PwM auf Null fahre und bei Stellwert < 0 den Motortreiber einfach auf Bremsen stelle bei gleichem oder halbem OCRnx-Wert.

Die weiteren Betrachtungen zum Bremsen sollen mir nur ein Gefühl dafür geben, "was Sache ist" (ich spreche jetzt ausdrücklich nicht von Grundlagenforschung sondern eher von einfacher Beschäftigungstherapie bzw. von meinem Spieltrieb). Immerhin gibt es einige Aussagen zur elektrischen Motorbremsung, aber eine gründliche Analyse kenne ich nicht. Allenfalls könnten meine Messungen ein altes Ziel ermöglichen, das MiniD0 (oder allgemein: einen Antrieb) punktgenau nach einer bestimmten Strecke zum Halten zu bringen. Und da bin ich mit einer Variante der Motorbremse mittlerweile ziemlich weit gekommen: da die Leistung der Motorbremse mit sinkender Drehzahl = sinkender Gegeninduktion drastisch nachlässt, wird nach einigen Millisekunden ein Gegenschub gegeben - ebenfalls im Millisekundenbereich. Fazit: schnelle Verzögerung bis zum Stillstand.

Ich arbeite (spiele) weiter mit dem Thema und werde in absehbarer Zeit hoffentlich abschließend (und hoffentlich kurz und bündig) berichten können.

Edit 24Okt09_0933: "Variante der Motorbremse" - Exceldatei durch jpg ersetzt.