Hallo Dosenfans,

hier einiges zum letzten Beitrag von oberallgeier.


Zitat Zitat von oberallgeier
... Den Hinweis auf die char-u.ä.-Variablen konnte ich nicht befolgen, weil ich dann auf Interruptabstände unter 0,12 s begrenzt wäre - 255*50µs.
Das war auch nicht so gemeint das du auf Bytes runter gehen sollst.
Code:
/* Irgendwo an der richtigen Stelle */
volatile int interrupt_var;

/* Im Interrupt */
{
   ...
   interrupt_var = sin (interrupt_var) mod sternthalerzeit;
   /* oder was einfacheres ;-) */
   interrupt_var++;
   ...
}

/* In der Funktion ausserhalb vom Interrupt */
{
   ...
   int lokale_var;

   /*
      Verhindern, dass ein eventuell auftretender Interrupt
      die Variable aendern kann beim folgenden Auslesen von
      interrupt_var
   */
   cli ();

   lokale_var = interrupt_var;
   interrupt_var = 0;  /* natuerlich nur bei Bedarf */

   /*
      Und die Interrupts wieder zulassen.
      Die Zeit, in der die Interrupts nicht aufgerufen werden,
      beschraenkt sich auf einige Taktzyklen. Es geht aber keine
      Interruptanforderung verloren. Nach dem sei() wird ein
      anstehender INT sofort bedient.
   */
   sei ();
   ...
}
Zitat Zitat von oberallgeier
... ursprünglichen Auslegungswerten bei Adam und Eva ...
Ist deshalb eben nicht notwendig.


Zitat Zitat von oberallgeier
Ich überlege sowieso seit einiger Zeit die Geschwindigkeitsvorgabe nur für einen Motor herzunehmen und den anderen über eine entsprechend korrigierte Vorgabe mitzuschleppen (auf diese Vorgabe wird er dann geregelt), ...
Upps. Und genau hier wird dann wieder ein zweiter Regler ins Spiel kommen.
Einer hält die Geschwindigkeitsvorgabe, und der zweite Regler muss sich um die Anpassung der anderen Radseite kümmern, wenn Differenzen auszugleichen sind.


Zitat Zitat von oberallgeier
... Krümmungsradius berücksichtigt.
Da schaust du hier beim EXCEL, wenn du Radiusvorgaben in Tiks umrechnen möchtest. OK, sind keine Geschwindigkeiten enthalten, aber das geht komplett über Geometrie und reduziert sich auf einfache Mathematik.
Bestimmt lässt sich auf diesem Weg auch ein Bogen mit Radius- und Winkelvorgaben in Geschwindigkeiten der beiden Räder umrechnen.


Zitat Zitat von oberallgeier
Danke für das Lob.
Ehre, wem Ehre gebührt.


Zitat Zitat von oberallgeier
Im Übrigen habe ich einen erheblichen Anteil an dem ursprünglich festgestellten Versatz des Fahrzeugs bei Kreis-Verkehr-Tests auf die Vorzugsrichtung der Fasern des Florteppichs zurückführen können.
Und warum sind dann die Startprobleme auch auf der Hartfaserplatte zu sehen? (Keine Killerfragen bitte )


Und schon ist es wieder über meinem selbst gesetzten 1:00 Uhr Limit ;-(
Gruß Sternthaler