Autonom in kleinen Dosen: R2_D03 + Nachfolger R3D01

[oberallgeier]

Es gibt kleine Fortschritte. VOR dem Aufbau der Regelung für den Antrieb brauche ich die Regelungsparameter. Trivial. Die werden - noch trivialer - aus der Messung der Sprungantwort bestimmt. Neu für mich war, dass das kleine Gefährt (fast) wirklich springt - zuerst beim Losfahren und dann erst richtig beim Stehenbleiben (bei dieser Messung lasse ich das Gefährt immer recht schnell stoppen, weil das Übertragungskabel ja mitgeschleppt wird). Aber die Datenaufnahme war ok. Immerhin ist zu erkennen, dass meine gehackten Miniservos auch mit meinen "eingesparten" Getriebestufen noch ein reichlich hohes Drehmoment haben. Endgeschwindigkeit sollte irgendwo nahe 0,8 m/s werden !

So sieht das Ganze VOR dem Losspurten aus - Fahrtrichtung ist im Bild nach links - das Bild ist mit dem Video auf YouTube verlinkt :

.....................Bild hier  

Man beachte die nach hinten geneigte Stellung, damit eine rückwärtige Abstützung da ist und auch kein noch so kleiner Wheelyeffekt auftritt, der die Messung verfälschen würde (ok Klingon77 - richtige Pads sähen hier vielleicht professioneller aus als die schönen VA-Muttern - aber es funzt prächtig). Das Kabel nach links vorne ist die TTL232. Die Datenausgabe wird mit einem Taster gestartet, einer von den beiden, die ganz oben links, rechts von der grLED zu sehen sind.

So sehen dann die Werte auf dem Terminalbildschirm aus:

.....................Bild hier  

Izeit ist die Laufzeit der Messung (Izeit wird zu Messbeginn auf 0 gesetzt) und Izdiff ist die Messzeit in tupsi (TimerUnitsPerSensorInterrupt = die 50-µs-Zeiteinheit meines Allzwecktimers). Gemessen wird die vier-geschlitzte Encoderscheibe, siehe im separaten Motor-Thread. Um nicht zu kleine Messwerte bei vollem Tempo zu bekommen, wird aber nur jeder vierte Messschlitz gezählt - also eine ganze Umdrehung des Motors. Immerhin dreht der Motor mit max. 760+ Hz.

Noch kurz zur Energieversorgung. Platz für zwei getrennte Versorgungen Motor/Servo und Controller war nicht (schon gut - die Einschränkung heißt: ich besitze keine LiPos, sie sind mir zu teuer und vermutlich auch zu pflegebedürftig - aber ich habe etliche NiMH mit 1100 mAh).

Eine korrekte Spannungsversorgung mit einem oder zwei 7805, wie beim Dottie, und den nötigen Kondensatoren bekäme ich wirklich nicht unter (ausser der geplante Servo für den Strohhalm wird gestrichen). Der Akkuhalter 4xAAA mit zwei direkten Leitungen zu Servos/L293D und zum Controller ergab im Test dauernde Resets am Controller. Abhilfe brachten 200 µF unmittelbar VOR dem Controller und direkt an der Einspeisung zum L293D. Nun hat diese Konstruktion und die Akkuladung schon eine satte Stunde Betriebszeit drauf - ohne neue Ladung - und ohne Störung! Es lebe der Minimalismus.