Autonom in kleinen Dosen: R2_D03 + Nachfolger R3D01

**PCF8574P** · 31.10.2008, 15:21

ich habe auch 4 U-Förmige halterungen. 2 davon auf einer M3 Gewindestanke.
Damit sitzen sie auch recht fest, aber ich kann sie noch leicht hin und her bewegen.

Ich versuche gerade eine Unviversalhalterung für gleicter zu bauen (nur zum testen) das ich verschiedene Ausprobieren kann.

MFG

**oberallgeier** · 11.11.2008, 21:56

Hallo Gemeinde,

diese Woche schon meine zweite Enttäuschung. Die erste war der Verlust von einigen Controllern und einem USB-Programmiergerät. Kann man nachkaufen, ist eben leider ein finanzieller Verlust. Diese Enttäuschung hier wiegt für meine Minidose schwer:

Die wunderschöne Arbeit von Klingon77 war umsonst. Die Aussparung lässt sich trotz aller Bemühungen nicht für eine wenigstens ausreichende Encoderfunktion nutzen. Ich dachte, ich könnte das Datenblatt besch...en, aber es half nichts. Der verfügbare Raum für den Encoder (-flügel oder -scheibe) ist so knapp, dass ich weniger als 0,4 mm in die Lichtschranke eintauche. Das Datenblatt verlangt mindestens das Vierfache. Aufbau meiner Lösung und Test zeigten, dass die erzielbare Welligkeit so gering ist, dass kein sinnvolles Signal abgenommen werden kann. Schade.

Jedenfalls mein Dank an Klingon77 für die präzise Arbeit.

Und das Fazit: Ohne Encoder (auf der Motorwelle) lässt sich der Motor natürlich nicht geregelt fahren. Da ich für den PWM-Betrieb dieser Minimotoren noch immer keine Möglichkeit habe, in der Aus-Lücke die Drehzahl zu messen, müsste ich auf die Regelung verzichten. Und das würde ziemlich schief gehen mit dem geradeaus oder definiert Kurven fahren. Schade.

**vklaffehn** · 12.11.2008, 07:03

Moin!
Wäre es nicht möglich, eine Reflexlichtschranke hinter das Rad zu montieren, sowas wie ein CNY70?
MfG
Volker

**oberallgeier** · 12.11.2008, 08:01

Hi volker,

Zitat von vklaffehn

... eine Reflexlichtschranke hinter das Rad ... ? ...

Natürlich. Leider ist dann die Auflösung sehr gering. Mein Dottie fährt bolzengeradeaus. Da habe ich einen zweiflügeligen Unterbrecher in der Gabellichtschranke und eine Untersetzung Motor-Antriebsrad von 768:1. Ich bekomme für eine Radumdrehung 1536 Impulse. Das Rad hat ø24. Ich erhalte etwas mehr als 20 Impulse pro Millimeter zurückgelegten Weg (ohne Schlupf gerechnet). Das schlägt sich auf die Regelungsgenauigkeit nieder (kurze Totzeit in der Sensorik, hohe Auflösung) und ist für den Controller locker zu machen - allerdings schluckt die Regelungsroutine schon einen hoch einstelligen Prozentanteil meiner CPU-Zeit (mega168/20MHz).

Die aktuell geplanten Räder für die Minidose haben ø22. Und ich habe (noch/schon) ein Encoderrad ø14,5 mit 60 Schlitzen hier rumliegen. Blos - da ist die Auflösung dann ... ach Du kannst ja selbst rechnen/schätzen.

**Klingon77** · 13.11.2008, 10:06

hi oberallgeier,

wirklich schade, daß es nicht funktioniert, wie Du es geplan hattest

Der Sensor der Lichtschranke sitzt, glaube ich, nicht an direkt an der Oberkante derselben.

Wäre es nicht möglich diese Kante einfach ein wenig abzufeilen, damit Du tiefer eintauchen kannst und das Signal somit verbessert wird?

Jeder 1/10mm sollte da schon eine Verbesserung bringen und falls Du zu tief feilst; so ein Sensor kostet nicht die Welt.
Ich denke, das wäre einen Versuch wert.

Andere Möglichkeit:
Unter der Platine hast Du noch ca. 10 mm Luft nach unten.
Wie wäre es, den Sender und Empfänger unter die Platine zu bauen und in das Getriebegehäuse zwei Umlenkspiegel im 45 Grad Winkel einzukleben?

Ginge das vom Platzbedarf?

Eine kleine lichtdichte Abdeckung für Sender und Empfänger unter der Platine wäre schnell gefräst.

Evtl. könntest Du Deinen Unterbrecher auch an ein anderes Zahnrad verlegen und so mit etwas weniger Auflösung eine Gabellichtschranke realisieren?

Einen kleinen, leichten, stumpf aufgeklebten Unterbrecher auf die Motorwelle der Rückseite des Motors könnte ebenfalls möglich sein.
Die Lichtschranke könnte dann direkt über dem Motor (am hinteren Ende) sitzen.
Die Platine müsste im Bereich des hinteren Endes des Motors etwas ausgespart werden.
Als Unterbrecher könnte ich mir 0,1mm dickes Blech vorstellen, welches mit Metallkleber (z.B: Lager- und Buchsenkleber von Conrad) aufgeklebt wird.

Das baut nur sehr wenig länger!

Das Getriebe ist offen:
Wenn man ein Zahnrad mit dem selben Modul bekommt könnte man es einfach an das bestehtende Getriebe ansetzen und die Lichtschranke aus dem Getriebe raus versetzen.

http://www.modellbauershop.de/

Zahnräder ab Modul 0,3 (ob das schon reicht?) Ggf. den Hersteller mal anmailen ob Du zwei Zahnräder separat erhalten kannst.

Das sind so einige mögliche Wege, welche mir einfallen.

liebe Grüße,

Klingon77

**KR-500** · 15.11.2008, 10:15

Hallo,

Erstmal tolles Projekt gefällt mir sehr.
Das passt jetzt vielleicht nicht ganz zu dem oben geschriebenen, aber ich wollte trotzdem noch erwähnen, dass wenn man eine 9V-Blockbattrie aufmacht, 6 kleine 1,5V Batterien hat. Den Trick kannten vielleicht einige schon, aber da ich diesen Thread aufmerksam mitgelesen habe und es offensichtlich öfters mal Platzprobleme gab hab ich es noch erwähnt.

KR-500

**radbruch** · 15.11.2008, 10:37

Die 9V-Blocks gibt es in verschiedenen Varianten. Entweder mehrere Zellen übereinander geschichtet oder eben als Mini-1,5V/1,2V-Batterien/Akkus nebeneinander verbaut:

Bild hier Bild hier
aus https://www.roboternetz.de/phpBB2/ze...=259410#259410

**oberallgeier** · 16.11.2008, 10:25

Kleiner Zwischenbericht,

@Klingon77: Danke für Deine Vorschläge. Einige werde ich noch prüfen, manche hatte ich schon überlegt,getestet,etc und musste sie verwerfen. Leider. Derzeit habe ich andere Probleme *schnief*.

@KR-500+radbruch: Danke KR-500 für das Lob, danke für die Hilfe. Für einige Projektchen hatte ich die 9V-Blöcke schon genommen. Ich kenne auch deren Aufbau - und deren übliche Spezifikation. Ich hatte aber auch vor dem Aufbau der Energieversorgung von Dottie dessen Strombedarf gemessen und daher hochstromfähige Akkus genommen. Die kleinen Block-Einzelzellen können diese Belastung leider nicht bringen. Servo + Motoren + 3 irLEDs + GP2D120 sind ziemliche Stromfresser, wenn auch nur stoßweise aber in nicht vorhersehbarer Kombination. Das digitale Multimeter sagt zwar als Durchschnittbelastung nichts alarmierendes, aber bei geringer belastbaren Stromquellen hätte ich sehr unschöne Spannungseinbrüche. Da helfen selbst die 4 Volt Überschuss nicht, die allerdings im Spannungsregler verheizt werden müssten. Beispiel: Stromversorgung über Labornetzteil und Strombegrenzung auf 350 mA: dann ruckelt der Servo, der ja parallel zu den Motoren läuft, schon ziemlich krank. Schade. Trotzdem danke.

**oberallgeier** · 05.12.2008, 17:47

Aus gut unterrichteten Kreisen eines oberallgäuer Motorsportvereins sei ein herrenloses Fahrzeug, offensichtlich mit Elektromotor angetrieben - vielleicht ein Hybride? - gesehen worden. Das Fahrzeug hatte möglicherweise keine vollständige Karosserie - vermutlich gedacht als Erlkönig-Tarnung. Der Berichter, der unbekannt bleiben will, sprach von schauderhafter Strassenlage des Fahrzeugs, das schon bei mittleren Geschwindigkeiten (die aber eher hoch aussahen) zum Übersteuern neigte, er hätte einzelne vollständige Schleuderturns gesehen. Unklar ist, wieso nicht erkannbar war, dass das Fahrzeug bemannt gewesen wäre. Schließlich vermutete man einen überhöhten Alkoholpegel - diesmal nicht beim (nicht vorhandenen) Fahrer.