Autonom in kleinen Dosen: R2_D03 + Nachfolger R3D01

**Sternthaler** · 23.10.2009, 00:21

Hallo oberallgeier,

Mal etwas zu deinen 3 Varianten "verschiedene Bremsarten".

Ist nicht so leicht 'aus der Ferne' zu beantworten.
Der Unterschied, bzw. der fehlende Unterschied, zwischen 'Fuß vom Gas' und 'Gas sofort ganz weg' ist ja erst einmal nicht sichtbar.
Wenn man aber bedenkt, dass beim 'Fuß vom Gas' eine Rechner-Reaktion schon 30ms vorher erfolgen muss gegenüber dem 'Gas sofort ganz weg', dann könnte man auf den Gedanken kommen einen Digitalregler einzusetzen.
Jede kleinste Regelabweichung schaltet nur noch zwischen 0 und 255 an der PWM um. Schließlich zeigt das 'Gas sofort ganz weg'-Diagramme ja ein gleiches Verhalten zu einem 'soften' Regler, außer dass es dann schneller, nach der Rechner-Reaktion, zur Geschwindigkeitsänderung kommt.
Das aber kann es ja nun nicht wirklich sein! Sagt zumindest das Bauchgefühl. Hast du das schon mal versucht?

Beim 'Volle Bremse' Diagramm fehlt mir der abfallende Strich vom OCR0B. Dann könnte man gut sehen, ab wann gebremst wird. Die Zeitangaben in der Diagrammlegende interpretiere ich mit 55 ms. VRad12 fällt aber erst bei ca. 70/75 ms. Das passt nicht in meinen kleinen Kopf.
Die Verzögerung allerdings sieht gewaltig gut aus.
Ist aber diese Art von Digitalregler im Hinblick auf eine gekoppelte Reglung (rechter/linker Motor) möglich? Hier ist ja absolut kein Spielraum für ein 'Bremse etwas lockern' vorhanden. Somit ist auch keine Möglichkeit da, auf Unterschiede beider Seiten zu reagieren.

Mein Fazit:
Ich halte die Variante 1 'Fuß vom Gas' für die sinnvollste, da hier alle Mittel vorhanden sind, Einfluss auf eine Geradeausfahrt zu nehmen und die wahrscheinliche Notwendigkeit, den 'Fuß wieder auf Gas' besser regelbar ist, als ein 'Bleifuß' bei Kurvenneigung des gesamten Systems.

Mir fällt gerade noch ein, dass im Code zu wastes 'Linienregler' auch gebremst wird. Wo war denn der nochmal? Irgendwo auf Seite 15 oder 19 vom Linien-Thread?

Gruß Sternthaler

**oberallgeier** · 23.10.2009, 09:46

Hallo Sternthaler,

erstmal danke für Deine ausführliche Durchsicht meiner chaotischen Ergüsse. Du machst Dir immer so viel Arbeit und mir hilft das ungemein.

Zitat von Sternthaler

... dass im Code zu wastes 'Linienregler' auch gebremst wird. Wo war denn der nochmal? Irgendwo auf Seite 15 oder 19 vom Linien-Thread ...

Du meinst sicher den Thread Linienfolger mit PD-Regler, der hat bei mir grad 7 Seiten. Ich hatte den schon mehrmals, teils ziemlich ausführlich, durchgegangen, aber vom Bremsen nichts gelesen. Gibt es noch einen anderen Thread (den ich noch nicht kenne) ?

Zitat von Sternthaler

... Beim 'Volle Bremse' Diagramm fehlt mir der abfallende Strich vom OCR0B ...

Das hat Gründe. Einmal hatte ich festgestellt, dass die Bremswirkung bei meiner Schaltung (ich frage mich warum das so ist) höher ist mit OCR0B = 255, als mit OCR0B = 0, obwohl es laut doc zum L293D doch gleich sein sollte. Daher geht die OCR0B-Linie leider durch. Ausserdem hatte ich Probleme beim Auslesen der Messdaten festgestellt: die Zuordnung der Zeitachse stimmt um ein paar Millisekunden nicht - auch die Erklärung bleibe ich schuldig. Allerdings sieht mittlerweile die Zeitachse um einiges besser aus (wieso klappt bei mir der soundsovielte Test besser als die ersten :- / ?).

Zitat von Sternthaler

... dann könnte man auf den Gedanken kommen einen Digitalregler einzusetzen ...

Ich hatte eine wichtige Motivation für meine Messungen eher versteckt und missverständlich erwähnt:

... Für eine gute Regelung braucht man genaue Motordaten ...

Sprich: ich bin derzeit vorzugsweise beim Messen der Sprungfunktion des Bremsvorganges und sehe bzw. Suche erstmal nicht die mögliche Anwendung in der Regelung sondern will mir einen möglichst vollständigen Überblick erarbeiten. Mit Blick auf die Anwendung beim Regeln denke ich derzeit im Prinzip allenfalls so, dass ich bei Stellwert gleich Null die PwM auf Null fahre und bei Stellwert < 0 den Motortreiber einfach auf Bremsen stelle bei gleichem oder halbem OCRnx-Wert.

Die weiteren Betrachtungen zum Bremsen sollen mir nur ein Gefühl dafür geben, "was Sache ist" (ich spreche jetzt ausdrücklich nicht von Grundlagenforschung sondern eher von einfacher Beschäftigungstherapie bzw. von meinem Spieltrieb). Immerhin gibt es einige Aussagen zur elektrischen Motorbremsung, aber eine gründliche Analyse kenne ich nicht. Allenfalls könnten meine Messungen ein altes Ziel ermöglichen, das MiniD0 (oder allgemein: einen Antrieb) punktgenau nach einer bestimmten Strecke zum Halten zu bringen. Und da bin ich mit einer Variante der Motorbremse mittlerweile ziemlich weit gekommen: da die Leistung der Motorbremse mit sinkender Drehzahl = sinkender Gegeninduktion drastisch nachlässt, wird nach einigen Millisekunden ein Gegenschub gegeben - ebenfalls im Millisekundenbereich. Fazit: schnelle Verzögerung bis zum Stillstand.

Ich arbeite (spiele) weiter mit dem Thema und werde in absehbarer Zeit hoffentlich abschließend (und hoffentlich kurz und bündig) berichten können.

Edit 24Okt09_0933: "Variante der Motorbremse" - Exceldatei durch jpg ersetzt.

**oberallgeier** · 04.11.2009, 17:17

Der Thread ist leider recht unübersichtlich lang und unstrukturiert geworden. Da doch einige Besucher kommen, habe ich ganz vorne ein Inhaltsverzeichnis eingefügt. Vielleicht hilfts gelegentlich. Ich hoffe, dass das Inhaltsverzeichnis ausreichend lang und übersichtlich kurz ist.

**Sternthaler** · 05.11.2009, 18:17

Hallo oberallgeier,

SUPER GEMACHT.

Gruß Sternthaler

**Brantiko** · 21.01.2010, 22:53

Am besten ist sowas denn die Geschwindigkeit direkt am Motor selber abgenommen wird. Dann kann man die Impulslänge messen und bekommt super genaue Messergebnisse:

Das hier war ein PI-Regler mit P-Regler zur Positionsregelung.

http://www.youtube.com/watch?v=WaPhzc9_ul0

**thewulf00** · 22.01.2010, 07:15

Geier, das ist ne gute Idee, hilft aber nur, wenn die Benutzer die Anzahl der Threads pro Seite in ihrem Profil nicht verändert haben (sofern das vom Admin nicht abgeschaltet wurde).

**Sternthaler** · 30.01.2010, 22:16

Na endlich habe ich wastes Bremsmanöver gefunden.

Du schaust hier: https://www.roboternetz.de/phpBB2/ze...=109451#109451
im Codeblock in der Funktion FollowLine() am Ende und findest:

Code:

   if (speedLeft < 20)  leftDir = BREAK; // richtig bremsen
   if (speedRight < 20) rightDir = BREAK;

Ja, ja, es ist schon auf Seite 4 und nicht erst auf 15. Muss ich wohl übersehen haben

Viele Grüße von hier
Sternthaler

**oberallgeier** · 03.02.2010, 08:00

JAAAA, danke für den Hinweis. Also hats doch schon jemand gemacht - kräftig bremsen, wenn der Karren "davonfährt". Je weniger Reibung unsere Gefährte haben, umso deutlicher wird dieses Thema. Daher fiel mir die Problematik auch erst bei MiniD0 mit den getunten Getrieben auf - Dottie läuft mit viel mehr innerer Reibung. Dieses Bremsen ist ja regelungstechnisch auch sinnvoll. Es hätte mich gewundert, wenn noch niemand darauf gekommen wäre und es realisiert hätte. Dass es von waste kommt - beruhigt doppelt! Besonders der Ausdruck "... richtig bremsen ...". Noch etwas finde ich bemerkenswert - waste hat im gleichen Posting an dieser Stelle auch schon abgestuft gebremst:

Code:

         speedRight = 255;            // falls Begrenzung 
         y2 = speed - speedRight;      // dann Rest links berücksichtigen

Zitat von waste

... Der D-Anteil kann sehr hohe Werte annehmen, die in einem Zyklus gar nicht verwertet werden können. Um dennoch das richtige Verhalten des Reglers zu erreichen, wird der nicht verwertete Rest in der Variable "drest" gespeichert und bei den nächsten Zyklen wieder berücksichtigt ...

Genau das habe ich auch festgestellt, bei mir sind die D-Anteile 3 bis 4mal so groß wie die beiden Anderen. Aber ich habe mir zu grosse Anteile (Überhang...ähh...anteile) nicht gemerkt. Da ich mit int16 rechne, bleibt sicher nicht sooo viel auf der Strecke.

Hrmpf - ich werde die Neubearbeitung meiner Regelung trotzdem noch etwas schieben. Das Konzept zur Regelung ist im Kopf, aber mein gegenwärtiges Thema beschäftigt mich noch eine Weile.

**oberallgeier** · 16.08.2010, 17:42

ENDLICH bläst dem Controller beim Fahren der Fahrtwind nicht mehr so schlimm um die Pinns. Die Karosserie ist aufgeschoben, der Deckel geht vor Fahrtantritt vollautomatisch auf und nach Fahrtantritt ebenso zu und nimmt die Sensorplatine mit. Weil man ja über den Dosenrand schauen muss zum Navigieren.

................Bild hier
................Video anschauen bei klick.

Endlich. Leider ist der SHARP (StroHAlmsensor zur ReferenzPeilung) aus Platzgründen vorerst nicht montiert, der noch im Dottie so schön funktionierte. Ausserdem staubt die Chose nicht mehr so grausam ein.